Abhijeet M. Kulkarni

University of Delaware

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PathCover: 点群に対するランダム反復空間分割による経路に沿った高速凸分解
  ナビゲーション2026/8/1

  点群データから直接、障害物のない凸ポリトープ列を高速に生成する新しいフレームワークを提案し、実時間での移動ロボットの軌道計画を可能にした。

• 最小限の外部センサ監視による頑健な脚式オドメトリのオンライン学習
  歩行2026/6/1

  外部センサの校正や運動学モデルを必要とせず、既存の外部センサによる運動追跡を教師信号として、プロプリオセプティブデータから速度を学習するニューラルネットワークをオンライン学習し、InEKFで融合することで、外部センサが劣化した際も頑健に動作する脚式オドメトリシステムを提案した。

• 学習ダイナミクスの集合被覆計測を用いた脚式ロボットの固有受容感覚のみによる状態推定
  状態推定2026/3/1

  脚式ロボットの状態推定を、関節計測から学習したダイナミクスモデルを集合被覆計測として用いて行い、ガウス性を仮定せずに一貫性を保つ手法を提案した。

• 人とヒューマノイドによる協調搬送のための効率的で柔軟な制御フレームワーク
  協調搬送2025/12/1

  人間とヒューマノイドが協力して物体を運ぶための制御フレームワークを提案し、歩行計画と全身制御、剛性調整を組み合わせて実機実験で検証した。

• 脚式ロボットの四肢レベルサンプリングベース運動計画のためのニューラルオブザーバ・予測器モデル学習
  歩行2025/10/1

  固有受容感覚の履歴から安定な潜在状態を推定するニューラルオブザーバと、多数の軌道を高速並列評価できる予測器を組み合わせ、四足ロボットの四肢レベルの衝突回避計画を実現した。

• Overtaking Moving Obstacles with Digit: Path Following for Bipedal Robots via Model Predictive Contouring Control
  2023/8/1