Yizhe Li
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
強化学習/報酬設計BCI/ロボット制御マニピュレーション深度推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 強化学習のための段階遷移型高密度報酬モデリング強化学習/報酬設計2026/6/1
専門家のデモ動画からタスクの段階構造を推論し、段階遷移と段階内進捗の2つの報酬信号を生成することで、長期的なロボット操作タスクの強化学習を効率化する手法を提案した。
- コパイロット支援型セカンドソートフレームワークによる脳からロボットへの手の動きのデコードBCI/ロボット制御2026/3/1
脳波から手の運動学を予測するCNN-アテンションハイブリッドモデルを提案し、EEG-EMGマルチモーダルデコードで高精度を達成。さらに、ロボットアーム制御のための軌道フィルタリング手法を導入した。
- PhaForce: 位相スケジュール型視覚・力覚ポリシー学習による低速計画と高速補正の接触リッチ操作マニピュレーション2026/3/1
接触を伴う操作タスク向けに、低頻度のチャンク計画と高頻度の力覚補正を位相スケジュールで統合した視覚・力覚ポリシーを提案し、実ロボットで成功率と接触品質を大幅に向上させた。
- FastViDAR: 代替階層アテンションによるリアルタイム全周深度推定深度推定2025/9/1
4台の魚眼カメラ入力から360度深度マップを生成するフレームワークを提案し、組込みハードウェアで20FPSを達成した。
- 行動識別を備えた時間統合拡散ポリシーによるロボットマニピュレーションマニピュレーション2025/6/1
拡散ポリシーのノイズ除去過程を時間方向に統合し、行動識別情報を加えることで、ロボットマニピュレーションの行動生成を高速化・高精度化した手法TUDPを提案。