Bingjie Chen

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 強化学習のための段階遷移型高密度報酬モデリング
  強化学習/報酬設計2026/6/1

  専門家のデモ動画からタスクの段階構造を推論し、段階遷移と段階内進捗の2つの報酬信号を生成することで、長期的なロボット操作タスクの強化学習を効率化する手法を提案した。

• HL-IK：ヒューマノイド腕における人間らしい逆運動学の軽量実装
  マニピュレーション2025/9/1

  大規模人間動作データから学習した肘の事前分布を数値IKに組み込み、エンドエフェクタ追従を保ちながら腕全体の姿勢を人間らしくする軽量な逆運動学フレームワークを提案。

• CushionCatch：最適化と学習を組み合わせた移動マニピュレータの柔軟なキャッチング機構
  マニピュレーション2024/9/1

  移動マニピュレータが飛来する物体を柔軟に受け止めるため、最適化と学習を組み合わせたフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で高い成功率と衝撃トルクの低減を達成した。

• 移動マニピュレータの衝突回避のための安全で迅速な全身制御
  マニピュレーション2024/9/1

  移動マニピュレータの動的障害物回避のため、適応的循環不等式(ACI)をCBF-QPに組み込み、自己衝突回避も統合した全身制御手法を提案し、実験で有効性を示した。