Guojian Zhan

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 逐次ロボットタスクにおける構成的一般化の診断
  ロボット操作2026/7/1

  逐次ロボット操作タスクで、指示の組み合わせに対する一般化の失敗原因を分解し、訓練データのカバレッジ構造が重要であることを示した論文。

• 因子認識Mixture-of-Expertsと事前学習エンコーダによる組合せ汎化
  ロボット操作2026/6/1

  視覚ロボット操作において、照明や表面テクスチャなどの環境変化に対する汎化を向上させるため、因子認識MoEと事前学習エンコーダを統合したFAMEフレームワークを提案。3段階の訓練で複数因子の組合せ汎化を実現し、Meta-Worldで34%、実世界ピックアンドプレースで35%の改善。

• DADP: ドメイン適応拡散ポリシー
  VLA2026/2/1

  拡散ポリシーにドメイン表現を組み込み、未知の遷移力学にゼロショット適応する制御手法を提案。

• 世界モデルを用いたオフポリシー・ブートストラップ強化学習
  モデルベース強化学習2025/11/1

  世界モデルでプランナーを学習し、その行動をオフポリシー学習で方策に蒸留するブートストラップループにより、サンプル効率と性能を両立させる手法BOOMを提案。

• 自動運転車の予測と計画の統合に向けた自己教師あり事前学習
  予測・計画2025/7/1

  マスク付きオートエンコーダを用いて道路網・他車軌跡・経路を再構成し、予測と計画を統合する事前学習フレームワークPlan-MAEを提案。大規模データセットで計画性能が大幅に向上。

• 自己進化型プライアで強化学習をジャンプスタートさせた極限単脚ロコモーション
  歩行2025/7/1

  強化学習の訓練を段階的に複雑化し、自己進化するプライアを生成することで、四脚ロボットが不整地で片脚跳躍を実現する手法を提案。

• 調和勾配を用いた分布型Soft Actor-Criticによるマルチレーン自動運転の安全かつ効率的な学習
  自動運転/安全強化学習2025/5/1

  効率的な走行と安全制約の2つの方策勾配を調和させて衝突を抑える新しい安全強化学習手法DSAC-Hを提案し、マルチレーン自動運転でほぼ違反ゼロの効率的走行を実現した。

• 多様な脚式ロボットの効率的かつ汎用的な運動制御のための転移可能な潜在空間間移動ポリシー
  歩行2025/3/1

  潜在空間で動作する移動ポリシーを事前学習し、タスク固有の軽量エンコーダ・デコーダのみを微調整することで、多様な脚式ロボットの運動制御を効率的に適応させる手法を提案した。

• Improve Generalization of Driving Policy at Signalized Intersections with Adversarial Learning
  2022/4/1