Jingliang Duan

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FastDSAC: 制約付き探索によるポリシー可塑性の向上とスケーラブルな人型ロコモーション
  歩行2026/6/1

  並列サンプリング環境での強化学習の安定性とポリシー可塑性を向上させるため、切断ガウス分布を用いた行動制約を導入したDistributional Actor-Criticの高速版FastDSACを提案した。

• TransMPC: 可変予測ホライズンを持つTransformerベースの明示的MPC
  制御/MPC2025/9/1

  複雑な動的システムに対し、エンコーダのみのTransformerでMPC方策を表現し、可変予測ホライズンで制御列をリアルタイム生成する明示的MPC手法を提案。模倣ではなく真の有限ホライズンコストを直接最適化する。

• 調和勾配を用いた分布型Soft Actor-Criticによるマルチレーン自動運転の安全かつ効率的な学習
  自動運転/安全強化学習2025/5/1

  効率的な走行と安全制約の2つの方策勾配を調和させて衝突を抑える新しい安全強化学習手法DSAC-Hを提案し、マルチレーン自動運転でほぼ違反ゼロの効率的走行を実現した。

• 不完全なシステムダイナミクスを活用した強化学習の誘導
  強化学習2024/10/1

  システムの既知・未知部分を分離し、部分的なモデルに基づく埋め込みコントローラで強化学習を誘導することで、サンプル効率と汎化性能を改善する手法を提案した。

• Integrated Drill Boom Hole-Seeking Control via Reinforcement Learning
  2023/12/1
• Safe Model-Based Reinforcement Learning with an Uncertainty-Aware Reachability Certificate
  2022/10/1
• Improve Generalization of Driving Policy at Signalized Intersections with Adversarial Learning
  2022/4/1
• Self-learned Intelligence for Integrated Decision and Control of Automated Vehicles at Signalized Intersections
  2021/10/1
• Encoding Distributional Soft Actor-Critic for Autonomous Driving in Multi-lane Scenarios
  2021/9/1
• Model-based Chance-Constrained Reinforcement Learning via Separated Proportional-Integral Lagrangian
  2021/8/1
• Fixed-Dimensional and Permutation Invariant State Representation of Autonomous Driving
  2021/5/1
• Integrated Decision and Control: Towards Interpretable and Computationally Efficient Driving Intelligence
  2021/3/1
• Decision-Making under On-Ramp merge Scenarios by Distributional Soft Actor-Critic Algorithm
  2021/3/1