Likun Wang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 因子認識Mixture-of-Expertsと事前学習エンコーダによる組合せ汎化
  ロボット操作2026/6/1

  視覚ロボット操作において、照明や表面テクスチャなどの環境変化に対する汎化を向上させるため、因子認識MoEと事前学習エンコーダを統合したFAMEフレームワークを提案。3段階の訓練で複数因子の組合せ汎化を実現し、Meta-Worldで34%、実世界ピックアンドプレースで35%の改善。

• ランジェバン誘導フローマッチングによる自動運転向けリアルタイム生成ポリシー
  自動運転/強化学習2026/3/1

  フローマッチングをオンライン強化学習に導入し、ランジェバンダイナミクスで経験を動的に最適化することで、1回の推論で高品質な行動を生成する低遅延な自動運転ポリシーを実現した。

• その手の中の世界：実環境での人間中心マニピュレーション学習のための大規模オープンソースエコシステム
  マニピュレーション2025/12/1

  実環境で収集した1000時間超の人間のマニピュレーションデータとウェアラブル収集キット、ベンチマークをオープンソースで提供し、ロボットのマニピュレーション成功率を8%から60%に向上させた。

• 世界モデルを用いたオフポリシー・ブートストラップ強化学習
  モデルベース強化学習2025/11/1

  世界モデルでプランナーを学習し、その行動をオフポリシー学習で方策に蒸留するブートストラップループにより、サンプル効率と性能を両立させる手法BOOMを提案。