Guodong Guo

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 固有感覚で考える：VLAポリシーのための状態に基づく視覚トークン選択
  VLA2026/2/1

  固有感覚をVLM語彙のトークンに離散化し、指示と共に視覚パッチを選択する能動的クエリとして使うことで、VLAモデルの精度と推論速度を向上させる手法を提案。

• Phy-Tac: 物理条件付き触覚目標による人間らしい把持
  触覚2025/11/1

  物理ベースの姿勢選択と触覚予測、力制御を統合し、最小限の力で安定把持を実現する人間模倣の触覚手法を提案。

• HuBE: ヒューマノイドロボットのための異機種対応ヒトらしい行動実行
  ヒューマノイド/模倣学習2025/8/1

  ロボット状態・目標姿勢・文脈を統合した二層閉ループで、ヒトらしい動きの類似性と適切性を両立し、骨格スケーリングによるデータ拡張で異なるヒューマノイド間の転移を可能にした。

• 指示拡張型長期計画：実世界マニピュレーションのための接地機構を組み込んだ身体性移動操作
  移動マニピュレーション2025/3/1

  LLMの抽象推論と実時間センサ情報に基づく接地機構を組み合わせ、PDDL問題を生成することで、ヒューマノイドロボットが実環境で長期移動操作タスクを80%以上の成功率で遂行できる計画システムを提案した。

• 深層強化学習によるヒューマノイドロボットの安定した高速移動の実現
  歩行2024/9/1

  深層強化学習と運動力学的事前知識を組み合わせ、腕の協調動作で安定性を高めることで、ヒューマノイドが3.5m/sの高速移動を安定して行える制御手法を提案した。

• Explicit-Implicit Subgoal Planning for Long-Horizon Tasks with Sparse Reward
  2023/12/1
• SAR-Net: Shape Alignment and Recovery Network for Category-level 6D Object Pose and Size Estimation
  2021/6/1