Shipeng Lyu
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行VLA触覚ヒューマノイド/模倣学習移動マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ハエに着想を得たリカレント制御器によるヒューマノイド歩行歩行2026/9/22
ハエの神経回路を模したリカレント制御器でUnitree G1ヒューマノイドの歩行を制御し、7種類の地形・3速度・3つの初期ヨー角で評価した。
- 固有感覚で考える：VLAポリシーのための状態に基づく視覚トークン選択VLA2026/2/1
固有感覚をVLM語彙のトークンに離散化し、指示と共に視覚パッチを選択する能動的クエリとして使うことで、VLAモデルの精度と推論速度を向上させる手法を提案。
- Phy-Tac: 物理条件付き触覚目標による人間らしい把持触覚2025/11/1
物理ベースの姿勢選択と触覚予測、力制御を統合し、最小限の力で安定把持を実現する人間模倣の触覚手法を提案。
- HuBE: ヒューマノイドロボットのための異機種対応ヒトらしい行動実行ヒューマノイド/模倣学習2025/8/1
ロボット状態・目標姿勢・文脈を統合した二層閉ループで、ヒトらしい動きの類似性と適切性を両立し、骨格スケーリングによるデータ拡張で異なるヒューマノイド間の転移を可能にした。
- 指示拡張型長期計画：実世界マニピュレーションのための接地機構を組み込んだ身体性移動操作移動マニピュレーション2025/3/1
LLMの抽象推論と実時間センサ情報に基づく接地機構を組み合わせ、PDDL問題を生成することで、ヒューマノイドロボットが実環境で長期移動操作タスクを80%以上の成功率で遂行できる計画システムを提案した。