Gunjan Chhablani
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
sim2realマルチエージェント協働移動マニピュレーションナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EmbodiedSplat: モバイル端末からのガウススプラッティングによる個人化されたReal-to-Sim-to-Realナビゲーションsim2real2025/9/1
iPhoneで撮影した実環境を3Dガウススプラッティングで再構築し、Habitat-Sim上で方策を微調整することで、実世界の画像ナビゲーション性能を大幅に向上させる手法を提案。
- PARTNR: 家庭内協働タスクにおける計画と推論のベンチマークマルチエージェント協働2024/11/1
人間とロボットの家庭内協働を評価するため、LLMとシミュレーションを組み合わせて10万件の自然言語タスクからなる大規模ベンチマークを構築し、最先端LLMの協調・計画能力の限界を明らかにした。
- 家庭内でのオープンワールド移動マニピュレーションに向けて：NeurIPS 2023 HomeRobotオープン語彙移動マニピュレーションチャレンジからの教訓移動マニピュレーション2024/7/1
家庭環境で任意の物体を見つけて任意の場所に置くオープン語彙移動マニピュレーションのベンチマークを提案し、NeurIPS 2023コンペを実施。シミュレーションと実世界で評価し、成功チームに共通するエラー検出・回復と知覚・意思決定の統合の重要性を示した。
- GOAT-Bench: マルチモーダル生涯ナビゲーションのベンチマークナビゲーション2024/4/1
カテゴリ名・言語記述・画像など様々な形式の目標に対応する万能ナビゲーションタスク「GOAT」のベンチマークを提案し、RLやモジュラー手法を評価した。