Bowen Weng

収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• シミュレーションから実世界への性能証明書のためのベッティング
  sim2real2026/8/21

  実世界の試行結果を予測するためにシミュレーション結果を賭けとして利用し、実世界の結果に基づいて賭け金を増減させることで、任意の時点で有効な性能証明書（平均値の信頼区間）を生成するフレームワークを提案した。

• ヒューマノイドロボットによるアメリカンフットボールのタイトスパイラル投げ
  全身制御2026/8/17

  ヒューマノイドロボットがアメリカンフットボールを正確に投げるための全身制御戦略を提案し、リリース時のスピン注入と接触ダイナミクスを扱う。

• シミュレーションから実世界への賭け：Eプロセスにおける「シミュレータ」を任意時点有効な信頼シーケンスに統合する
  sim2real2026/6/1

  シミュレータを利用した性能推定と賭け手法を組み合わせ、ロボット性能テストにおいて平均推定の効率的で信頼性のある証明書を生成する方法を提案した。

• シミュレーションから実世界への性能評価のためのベッティング手法
  sim2real2026/4/1

  実ロボット実験が高コストな中、シミュレーションを活用して実世界性能を効率的に推定する新手法を提案。ベッティングの理論を用いて推定精度を向上させる。

• 微視的車両挙動と巨視的交通統計の整合：部分データからの運転行動再構成
  自動運転2026/1/1

  車両センサの微視的データと路側センサの巨視的交通統計を組み合わせ、観測されていない微視的状態を再構成しつつ、個々の車両行動と全体の交通統計の両方に整合する運転ポリシーを学習する枠組みを提案した。

• 統計的クエリによるロボット性能の再現可能な評価手法の再考
  評価・ベンチマーク2025/5/1

  ロボット性能評価の統計的クエリアルゴリズムに軽量で適応的な修正を加え、精度と効率の保証付きで再現性を実現する手法を提案した。

• 収束後のSim-to-Real方策転移：チェリーピッキングに代わる原理的アプローチ
  sim2real2025/4/1

  強化学習の収束後に生じる報酬の揺らぎに対し、最悪ケース性能の転移を凸二次制約付き線形計画として定式化し、実機展開する方策選択を原理的に行う手法を提案した論文。

• ロボットテストにおける加速リスク評価の再現性と信頼性の向上
  リスク評価2024/5/1

  ロボットのリスク評価を加速する既存手法に、再現性と信頼性を理論的に保証する新アルゴリズムを組み込み、転倒リスク評価で実証した研究。

• Template Model Inspired Task Space Learning for Robust Bipedal Locomotion
  2023/9/1
• Data-Driven Latent Space Representation for Robust Bipedal Locomotion Learning
  2023/9/1
• Towards Standardized Disturbance Rejection Testing of Legged Robot Locomotion with Linear Impactor: A Preliminary Study, Observations, and Implications
  2023/8/1
• A Diversity Analysis of Safety Metrics Comparing Vehicle Performance in the Lead-Vehicle Interaction Regime
  2023/6/1
• On the Adversarial Scenario-based Safety Testing of Robots: the Comparability and Optimal Aggressiveness
  2022/9/1
• On Safety Testing, Validation, and Characterization with Scenario-Sampling: A Case Study of Legged Robots
  2022/4/1
• A Formal Safety Characterization of Advanced Driver Assist Systems in the Car-Following Regime with Scenario-Sampling
  2022/2/1
• A Finite-Sampling, Operational Domain Specific, and Provably Unbiased Connected and Automated Vehicle Safety Metric
  2021/11/1
• A Formal Characterization of Black-Box System Safety Performance with Scenario Sampling
  2021/10/1
• Towards Guaranteed Safety Assurance of Automated Driving Systems with Scenario Sampling: An Invariant Set Perspective (Extended Version)
  2021/4/1
• Robust Feedback Motion Policy Design Using Reinforcement Learning on a 3D Digit Bipedal Robot
  2021/3/1
• A Modeled Approach for Online Adversarial Test of Operational Vehicle Safety (extended version)
  2020/9/1
• Velocity Regulation of 3D Bipedal Walking Robots with Uncertain Dynamics Through Adaptive Neural Network Controller
  2020/8/1
• Model Predictive Instantaneous Safety Metric for Evaluation of Automated Driving Systems
  2020/5/1
• Hybrid Zero Dynamics Inspired Feedback Control Policy Design for 3D Bipedal Locomotion using Reinforcement Learning
  2019/10/1
• Reciprocal Collision Avoidance for General Nonlinear Agents using Reinforcement Learning
  2019/10/1
• Reinforcement Learning Meets Hybrid Zero Dynamics: A Case Study for RABBIT
  2018/10/1