Guillem Alenyà

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ソーシャルロボットによる身体的フレイルと転倒リスク指標の評価：高齢者を対象とした実地評価
  ヘルスケアロボティクス2026/7/1

  高齢者のフレイル評価を自動化するため、ソーシャルロボットが標準テストを案内し、臨床スコアと生体力学的指標を計測する枠組みを提案し、81名の高齢者で6ヶ月間実地評価した。

• オントロジーと大規模言語モデルによる根拠ある自然なロボット説明
  説明可能AI/ヒューマンロボットインタラクション2026/2/1

  オントロジー推論とLLMを組み合わせ、ロボットが経験から論理的に整合し自然な説明を生成する枠組みを提案し、産業協働タスクで検証した。

• HEXAR：ロボットのための階層的説明可能性アーキテクチャ
  説明可能AI2026/1/1

  ロボットのモジュールごとに特化した説明器を階層的に組み合わせ、質問に応じて最適な説明を生成するフレームワークを提案し、家庭支援タスクで有効性を示した。

• 複数ユーザの嗜好対立を段階的議論で解決するHRIパーソナライゼーション
  HRI2025/11/1

  複数ユーザの対立する嗜好を定量的双極議論フレームワークでモデル化し、ロボットの環境観測を取り込みながら逐次更新して調停する手法を提案した。

• ビヘイビアツリーの意思決定に対する時間的反事実説明
  説明可能AI2025/9/1

  ビヘイビアツリーの構造とドメイン知識から因果モデルを自動構築し、対比的な「なぜ」の問いに対して多様な反事実説明をリアルタイムで生成する手法を提案した。

• ロボット計画の対比的説明ナレーションのための存在論的基盤
  説明可能AI2025/9/1

  競合する計画の差異を形式化・推論する存在論モデルを提案し、対比的説明を生成する新アルゴリズムを開発した。

• RAIDER: ツールを活用する大規模言語モデルエージェントによるロボット行動の問題検出・説明・回復
  VLA2025/3/1

  LLMと実世界のツールを組み合わせ、ロボットの行動問題を動的に検出・説明・回復するエージェントRAIDERを提案し、家庭環境シミュレーションと実機支援タスクで有効性を示した。

• 布マニピュレーション研究の展開：レビュー
  布マニピュレーション2024/7/1

  布や衣類のロボット操作に関する研究を、モデリング・知覚・ベンチマーク・操作の観点から整理し、布の多様性への対応度を分析して今後の課題を示したレビュー論文。

• 布物体の標準化とロボットマニピュレーションにおけるその重要性
  マニピュレーション2024/3/1

  布の弾性・剛性・摩擦などの特性をロボット応用向けに評価する枠組みを提案し、5つの基本操作への影響を調べた研究。

• Condition-based Design of Variable Impedance Controllers from User Demonstrations
  2022/9/1
• Semantic State Estimation in Cloth Manipulation Tasks
  2022/3/1
• Household Cloth Object Set: Fostering Benchmarking in Deformable Object Manipulation
  2021/11/1
• Leveraging Multiple Environments for Learning and Decision Making: a Dismantling Use Case
  2020/9/1
• Encoding cloth manipulations using a graph of states and transitions
  2020/9/1
• Self-Supervised Policy Adaptation during Deployment
  2020/7/1