Carme Torras

Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC

収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• シミュレータ非依存の布操作のための簡易グリッパインタフェース
  マニピュレーション2026/9/24

  グリッパの姿勢・開閉状態・把持領域だけを用い、接触や摩擦を考慮せずに位置制約で布を把持・操作できるモデルを提案し、シミュレータと実機の両方で布折りたたみを実現した。

• ただでコンプライアンスを：双方向テレオペレーションによる識別可能なインピーダンスの学習
  VLA2026/9/17

  双方向テレオペレーションで操作者の意図する平衡点と剛性を分離し、追加アノテーションなしで方向依存のコンプライアンスラベルを生成、VLAに姿勢と共に剛性を出力させる手法を提案。

• 効率的なKoopman作用素ベースモデル予測制御による動的ロボット布折りたたみ
  マニピュレーション2026/5/1

  布の動的折りたたみを高速かつ正確に行うため、物理シミュレーションとKoopman作用素回帰を用いた線形モデルをモデル予測制御に組み込み、折りたたみ軌道を効率的に生成する手法を提案した。

• 密封袋のフラップ分離と開封のためのグリッパー
  マニピュレーション2026/3/1

  薄く柔軟な層を個別に把持するための新しいグリッパー設計と開封戦略を提案し、病院での密封袋のフラップ分離と開封を確実に行うことを実証した。

• 着衣前ステップの評価：模倣学習による医療用衣類の展開
  マニピュレーション2025/7/1

  医療用ガウンやエプロンを着せる前段階として、折り畳まれた衣類を模倣学習で展開する手法を提案し、動的な動きの有効性を検証した。

• 静的知覚を超えて：布折り畳みのためのVLMへの時間的文脈の統合
  マニピュレーション2025/5/1

  布折り畳みタスクにおいて、時間的文脈を活用して言語条件付きのピック・アンド・プレース動作を予測するモデルBiFoldを分析し、その内部表現がテキストと画像領域の効果的な整合と時間的一貫性を可能にすることを示した。

• CloSE: 形状に依存しない幾何学的な布状態表現
  変形可能物体操作2025/4/1

  布の変形状態を円形グリッド上のトポロジー指標からなるdGLIディスクで表現し、その特徴を円に抽象化したCloSEを提案。形状・サイズ・向きに依存せず、折り目位置の予測や意味付け、計画に応用可能。

• BiFold: 言語ガイダンスによる両手での布折りたたみ
  マニピュレーション2025/1/1

  視覚言語モデルを転用し、テキスト指示に基づいて両腕ロボットが布を折りたたむ行動を予測する手法を提案。新データセットも構築し、未知の指示や衣服への汎化性能を示した。

• T-DOM: 変形可能物体のロボットマニピュレーションのための分類体系
  マニピュレーション2024/12/1

  衣類やロープ、手術用手袋など変形する物体の操作を、ロボットの動き・力・把持形態・物体の変形パターンまで細かく分類する新しいタクソノミーT-DOMを提案し、既存手法では区別できなかった操作スキルを識別できることを示した。

• Towards Transferring Tactile-based Continuous Force Control Policies from Simulation to Robot
  2023/11/1
• Benchmarking the Sim-to-Real Gap in Cloth Manipulation
  2023/10/1
• A novel collision model for inextensible textiles and its experimental validation
  2023/3/1
• Model Predictive Control for Dynamic Cloth Manipulation: Parameter Learning and Experimental Validation
  2022/9/1
• The dGLI Cloth Coordinates: A Topological Representation for Semantic Classification of Cloth States
  2022/9/1
• Ethics for social robotics: A critical analysis
  2022/7/1
• Controlled Gaussian Process Dynamical Models with Application to Robotic Cloth Manipulation
  2021/3/1
• An Inextensible Model for Robotic Simulations of Textiles
  2021/3/1
• Task-Adaptive Robot Learning from Demonstration with Gaussian Process Models under Replication
  2020/10/1
• Encoding cloth manipulations using a graph of states and transitions
  2020/9/1
• Leveraging Multiple Environments for Learning and Decision Making: a Dismantling Use Case
  2020/9/1
• Gaussian-Process-based Robot Learning from Demonstration
  2020/2/1
• Dynamic Cloth Manipulation with Deep Reinforcement Learning
  2019/10/1
• Human to Robot Whole-Body Motion Transfer
  2019/9/1
• A Grasping-centered Analysis for Cloth Manipulation
  2019/6/1
• Robust and Adaptive Door Operation with a Mobile Robot
  2019/2/1