Guanqi He
Wuji Technology
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VLA事後学習による高自由度巧みなマニピュレーションマニピュレーション2026/9/17
高自由度の巧みな手の操作を実現するため、時間的手動作コーデック・教師あり微調整・DAgger・実世界残差強化学習を組み合わせた4段階の事後学習パイプラインを提案し、実世界の5タスクで成功率100%を達成した。
- OpenWAM: 体系的な世界行動モデル事前学習に向けたオープンでモジュール型の探求VLA2026/9/7
世界行動モデルの設計空間をモジュール化し、制御実験を通じて設計原則を抽出・検証するオープンな研究基盤を構築した。
- MINT: スケーラブルなエゴセントリックパイプライン監視によるワールド空間カメラ・手の動き推定の統合モデルエゴセントリックビジョン/手とカメラの軌跡推定2026/9/4
エゴセントリックRGB映像からカメラと両手のワールド空間軌跡を直接推定する初の基盤モデルMINTを提案し、大規模な疑似ラベル生成パイプラインで事前学習して高精度化した。
- LD4WAM: 人間のビデオから潜在ダイナミクスを学習するワールドアクションモデルVLA2026/8/23
人間のビデオからロボットの行動に直接使える潜在ダイナミクスを学習し、将来のビデオ生成と行動条件付けを組み合わせたワールドアクションモデルを提案。5,000時間以上のデータで事前学習し、シミュレーションと実機で高い性能を達成。
- OMG: 汎用人型ロボット制御のための全モーダル動作生成全身制御/動作生成2026/6/1
多様な入力モダリティ（言語、音声、人間の参照動作）に基づいて全身動作を生成する拡散モデルを提案し、データキュレーションと階層的制御構造により汎用的な人型ロボット制御を実現した。
- TopoRetarget: 巧みな操作のための相互作用を保持するリターゲティングマニピュレーション2026/6/1
人間の手と物体のデモンストレーションをロボットハンドに適応させる際、接触構造を保つリターゲティング手法を提案。接触精度とポリシー学習成功率を向上させ、実機へのゼロショット転送も実現。
- ビールをこぼさず運べ：ヒューマノイドの優雅な歩行とエンドエフェクタ安定化制御歩行2025/5/1
上半身と下半身を異なる周波数・報酬で制御する2エージェントフレームワークSoFTAを提案し、歩行中のエンドエフェクタの加速度を2〜5倍低減して、ほぼ満杯のカップをこぼさず運ぶなどの繊細な作業を可能にした。
- 能動探索を用いたサンプリングベースシステム同定による脚ロボットのSim2Real学習sim2real2025/5/1
脚ロボットの物理パラメータを並列サンプリングで同定し、フィッシャー情報量を最大化する能動探索で実世界データを収集することで、シミュレーションと実機のギャップを縮め、移動タスクの性能を42〜63%向上させた。
- フライングハンド：エンドエフェクタ中心の空中マニピュレーション遠隔操作と方策学習フレームワーク空中マニピュレーション2025/4/1
エンドエフェクタ中心のインターフェースで高レベル意思決定と低レベル制御を分離し、空中マニピュレーションの遠隔操作と模倣学習を統一的に扱うフレームワークを提案した。
- ASAP: シミュレーションと実世界物理の整合による俊敏なヒューマノイド全身スキルの学習sim2real2025/2/1
シミュレーションと実世界のダイナミクス差を補正する残差行動モデルを実機データから学習し、事前学習済みの運動追従方策を微調整することで、ヒューマノイドの俊敏な全身動作を実現する二段階フレームワークを提案した。
- 安定性保証付き全層DNN適応制御のための自己教師ありメタ学習適応制御2024/10/1
オフラインの軌道データから自己教師ありメタ学習でDNNを事前学習し、オンラインで全層を適応更新する安定性保証付き適応制御フレームワークを提案。ドローンの風外乱下での追従性能を大幅に改善。
- 空飛ぶ書道家：空中マニピュレーションのための接触を考慮した運動・力の計画と制御空中マニピュレーション2024/7/1
空中ロボットが筆を用いて、接触力に応じて線の太さが変わる書道を行うため、接触を考慮した軌道計画と運動・力のハイブリッド制御を提案した。
- CoVO-MPC: Theoretical Analysis of Sampling-based MPC and Optimal Covariance Design2024/1/1
- Agile But Safe: Learning Collision-Free High-Speed Legged Locomotion2024/1/1
- Aerial Interaction with Tactile Sensing2023/10/1
- Image-based Visual Servo Control for Aerial Manipulation Using a Fully-Actuated UAV2023/6/1