Guangyao Shi
収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Causeway: VLAポリシーにおける指示切替時のタスク到達性回復VLA2026/9/25
VLAポリシーで別タスク実行後に新しい指示を与えると失敗しやすい問題に対し、学習不要の推論時介入で目標タスクの再開を可能にする手法を提案。
- MA-LIPP: 異種ロボットチームのための協調的な負荷認識型情報経路計画群制御2026/9/18
サンプル収集ロボットと運搬ロボットが非同期の「デッドドロップ」で協力する負荷認識型情報経路計画を提案し、MIQP定式化とスケーラブルなLNSヒューリスティックで高精度に解く。
- EFLUX: エージェント型LLMによる弾力的なマルチロボット隊列ナビゲーションと適応群制御2026/7/1
閉塞環境で隊列を変形・再構成しながらナビゲーションするマルチロボットシステムを、LLMを用いて幾何学的に制御するフレームワークを提案した。
- 見たものに基づいて行動する：視覚言語行動モデルにおける安全な社会的ナビゲーションの実現社会的ナビゲーション/VLA2026/6/1
事前学習済みの視覚言語行動（VLA）モデルが歩行者と障害物の区別や衝突予測信号を内部表現に持つことを利用し、注釈不要の2段階ポストトレーニング手法SALSAを提案。反事実的なシーンと将来リスクの教師信号で行動生成と潜在表現を整合させ、近接衝突を86.4%削減した。
- SABER: 視覚言語行動モデルに対するステルスなエージェント型ブラックボックス攻撃フレームワークVLA/セキュリティ2026/3/1
VLAモデルへの指示文の小さな改変でロボットの行動を劣化させる攻撃を自動生成するフレームワークを提案し、LIBEROベンチマークで成功率低下などの効果を実証した。
- 負荷を考慮した情報収集経路計画と物理的サンプリング経路計画2026/3/1
サンプル収集による質量増加が移動コストに影響する状況を考慮した情報収集経路計画問題を新たに定義し、エネルギー予算制約下で訪問位置・順序・サンプル数を最適化するMIQPとして定式化した。
- PIP-LLM: 自然言語を用いたマルチロボットチーム調整のためのPDDL-整数計画法とLLMの統合群制御2025/10/1
自然言語指令をチームレベルのPDDL計画とロボットレベルの整数計画に分離して解くことで、マルチロボットチームの協調計画を効率的に生成するフレームワークを提案。
- SPAR: 航空ロボティクス向けのLLMによるスケーラブルなPDDLドメイン生成自動計画2025/9/1
大規模言語モデルを用いて自然言語からUAVタスクのPDDLドメインを自動生成するフレームワークSPARを提案し、データセット構築と評価パイプラインを整備した。
- 環境適応型ニューラル移動ホライズン推定による多様条件下でのロバストなクアッドロータ制御制御/外乱推定2025/9/1
ベイズ最適化で選んだ少数の環境コンテキストのデータのみを用いてニューラル推定器を適応させ、クアッドロータの外乱推定と軌道追従性能を様々な実環境で向上させた研究。
- 大規模言語モデルによるマルチロボットチームの構成調整群制御2025/7/1
自然言語のミッション記述をビヘイビアツリーと知識ベースを介してマルチロボット制御コードに変換するLAN2CBを提案し、シミュレーションと実環境で有効性を示した。
- 大規模視覚言語モデルの最新動向：アラインメント、ベンチマーク、評価、課題に関するサーベイVLA2025/1/1
2025年までの主要な視覚言語モデル（VLM）のモデル情報、アーキテクチャの変遷とアラインメント手法、ベンチマークと評価指標、幻覚や公平性などの課題を体系的にまとめたサーベイ論文。
- 未知の危険環境下におけるリアルタイムマルチロボット目標追跡のための階層型LLMインザループ最適化群制御2024/9/1
LLMを二層最適化の意思決定ループに組み込み、危険環境でのマルチロボット目標追跡をリアルタイムに適応させる枠組みを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 逆リスク感度付きマルチロボットタスク割り当て群制御2024/6/1
人間の監督者が示すリスク感度に基づく割り当てを実現するため、現在のパラメータから最小限の変更で済む人間行動リスクモデルのパラメータを逆問題として求める新定式化IR-MRTAを提案し、非凸最適化問題であることを示した。
- マルチロボットシステムにおける堅牢な通信維持のための高速k連結性復元群制御2024/4/1
ロボット故障時に通信トポロジーを最小移動でk連結に修復する問題に対し、最適化定式化とスケーラブルなグラフ理論アルゴリズムを提案し、既存手法を30%上回る性能を示した。
- LAVA: 長期的視覚行動に基づく食事獲得マニピュレーション2024/3/1
液体・半固体・変形可能な食品をボウルから順にすくい取る長期的タスクのため、ScoopNetと視覚・模倣学習を組み合わせた階層的政策を提案し、実世界で89%の成功率を達成した。
- 大規模言語モデルはロボットの経路計画を解けるか経路計画2024/3/1
自然言語で記述されたロボット経路計画問題をLLMに直接解かせ、自己デバッグや自己検証、数式・疑似コード・関連論文などの文脈付与が成功率と最適性ギャップに与える影響を80問のデータセットで体系的に評価した。
- 人間参加型マルチロボット情報収集のための逆部分モジュラー最大化群制御2024/3/1
人間の監督者が提案する経路に合わせてロボットの意思決定パラメータを最小限の変更で調整する逆部分モジュラー最大化問題を定式化し、単一提案の場合に混合整数二次計画問題として解く手法を提案した。
- Decision-Oriented Learning Using Differentiable Submodular Maximization for Multi-Robot Coordination2023/10/1
- AG-CVG: Coverage Planning with a Mobile Recharging UGV and an Energy-Constrained UAV2023/10/1
- Where to Drop Sensors from Aerial Robots to Monitor a Surface-Level Phenomenon?2023/7/1
- Decision-Oriented Learning with Differentiable Submodular Maximization for Vehicle Routing Problem2023/3/1
- Data-Driven Distributionally Robust Optimal Control with State-Dependent Noise2023/3/1
- Risk-aware Resource Allocation for Multiple UAVs-UGVs Recharging Rendezvous2022/9/1
- Risk-aware UAV-UGV Rendezvous with Chance-Constrained Markov Decision Process2022/4/1
- Communication-Aware Multi-robot Coordination with Submodular Maximization2020/11/1
- Fast Biconnectivity Restoration in Multi-Robot Systems for Robust Communication Maintenance2020/11/1
- Robust Multiple-Path Orienteering Problem: Securing Against Adversarial Attacks2020/3/1