Yuze Hong

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GeVI-SLAM: 重力を活用した水中ロボット向けステレオ視覚慣性SLAM
  水中SLAM2025/10/1

  ステレオカメラの深度推定と重力初期化を活用し、水中での視覚劣化やIMU励起不足に対応した4自由度の視覚慣性SLAMを提案。シミュレーションと実機実験で高精度・高安定性を示した。

• AquaticVision: イベントカメラとフレームを用いた水中視覚SLAMのベンチマーク
  SLAM2025/5/1

  モーションキャプチャによる正解軌道とイベントカメラ・フレームの両方の視覚データを含む新しい水中データセットを公開し、水中視覚SLAMアルゴリズムの客観的な評価を可能にした。

• バイアス除去PnPによるステレオ視覚オドメトリ：証明可能な一致性と大規模自己位置推定
  視覚オドメトリ2025/4/1

  ステレオ視覚オドメトリにおいて、3次元三角測量の不確かさを考慮した漸近不偏で√n一致な重み付きPnP推定器を提案し、大規模環境での自己位置推定精度を向上させた。

• NavigateDiff: 視覚予測器によるゼロショットナビゲーション支援
  ナビゲーション2025/2/1

  大規模視覚言語モデルと拡散ネットワークを組み合わせ、次の観測画像を予測してロボットのゼロショットナビゲーションを支援する手法を提案。

• BESTAnP：音響n点問題に対する二段階の効率的かつ統計的最適推定器
  音響センシング/姿勢推定2024/11/1

  2D前方監視ソナー（FLS）の姿勢推定問題（AnP）に対し、並進と回転を分離して閉形式で解く二段階アルゴリズムBESTAnPを提案し、バイアス除去により一致性を実現した。