Yuan Shen
CUHK
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AdaHVLA: 長期的視野の視覚-言語-行動実行のための適応型ハーネスVLA2026/9/24
VLAモデルの長期タスク実行を支援するため、ロボット経験を通じてコードベースの協調ポリシーを適応的に改良するハーネスを提案し、シミュレーションと実世界で成功率を大幅に向上させた。
- Cortex: 長期的操作のための双方向整合型具現化エージェントフレームワークVLA/操作2026/7/1
高レベルVLMと低レベルVLAの間の計画ギャップを埋めるため、32の標準スキルプリミティブと実行可能性原則を導入し、4k時間以上のビデオデータと30時間のシミュレーションデータを自動生成して、長期的操作タスクを改善するフレームワークを提案した。
- SLAMのための証明付き多面体不確実性定量化SLAM2026/5/1
3D-3DランドマークベースSLAMに対して、真の姿勢とランドマークを確実に含む多面体不確実性セットを生成するアルゴリズムを提案。理論的保証と実用性を両立し、共形予測で測定不確実性を較正する。
- LoGoPlanner: メートル法に基づく視覚幾何と自己位置推定を統合したナビゲーション方策ナビゲーション2025/12/1
絶対スケールの視覚幾何バックボーンを微調整し、周囲形状の再構成と暗黙的状態推定を組み合わせることで、外部キャリブレーション不要のエンドツーエンド移動ロボットナビゲーションを実現した。
- GeVI-SLAM: 重力を活用した水中ロボット向けステレオ視覚慣性SLAM水中SLAM2025/10/1
ステレオカメラの深度推定と重力初期化を活用し、水中での視覚劣化やIMU励起不足に対応した4自由度の視覚慣性SLAMを提案。シミュレーションと実機実験で高精度・高安定性を示した。
- バイアス除去PnPによるステレオ視覚オドメトリ：証明可能な一致性と大規模自己位置推定視覚オドメトリ2025/4/1
ステレオ視覚オドメトリにおいて、3次元三角測量の不確かさを考慮した漸近不偏で√n一致な重み付きPnP推定器を提案し、大規模環境での自己位置推定精度を向上させた。
- 自動運転のための遅延を考慮した3Dストリーミング知覚に向けて3D知覚2025/4/1
実行時遅延を考慮したオンライン評価ベンチマークを提案し、遅延を考慮した履歴統合と予測検出により、Jetson AGX Orin上でオフライン性能の80%を達成する3Dストリーミング知覚フレームワークを構築した。
- 限られた通信範囲での線形二次ネットワーク制御のための分散方策勾配法分散制御2024/3/1
各エージェントが近隣とのみ情報交換するマルチエージェント線形二次系において、局所情報のみで勾配を近似するスケーラブルな分散方策勾配法を提案し、通信・制御範囲の拡大に伴い最適解との差が指数的に減少することを示した。
- Sim-on-Wheels: Physical World in the Loop Simulation for Self-Driving2023/6/1
- Efficient Planar Pose Estimation via UWB Measurements2022/9/1
- Explore-Bench: Data Sets, Metrics and Evaluations for Frontier-based and Deep-reinforcement-learning-based Autonomous Exploration2022/2/1
- Multi-UAV Coverage Planning with Limited Endurance in Disaster Environment2022/1/1
- Relative Distributed Formation and Obstacle Avoidance with Multi-agent Reinforcement Learning2021/11/1
- A drl based distributed formation control scheme with stream based collision avoidance2021/9/1
- AutoPreview: A Framework for Autopilot Behavior Understanding2021/2/1