Guangtong Xu

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GuardPIBT: 反事実ゲート付きニューラル誘導による超大規模3Dマルチエージェント経路探索
  群制御2026/9/28

  PIBTの実行器を置き換えずにニューラル予測で候補の並べ替えを提案し、反事実ゲートで安全性を保ちながら最大10万エージェントの3D経路探索を実現した。

• ニューラルプリミティブ：プリミティブベース模倣学習による効率的なエンドツーエンドローカルプランナー
  自律飛行2026/8/21

  未知の障害物環境での自律飛行において、模倣学習を用いたエンドツーエンドのローカルプランナーを提案し、センサ入力を多項式係数に直接マッピングすることで、リアルタイムで滑らかで衝突のない軌道を生成する。

• FLIP: 点群位置合わせによる大規模分散群ロボットのリアルタイムかつ頑健なフォーメーション計画
  群制御2026/5/1

  大規模群ロボットのフォーメーション計画を点群位置合わせ問題として定式化し、各エージェントが分散計算で最適位置を求め、外れ値除去により頑健かつ効率的な軌道計画を実現した。

• センサモータポリシーによる精密なアグレッシブ空中機動
  ドローン制御2026/4/1

  ドローンの狭い隙間を高速で通過するアグレッシブな機動を、視覚と自己受容感覚から直接制御指令を出力するセンサモータポリシーを強化学習で訓練して実現した。

• 狭環境におけるアフィン変形ガイダンスを用いた機数適応型フォーメーション飛行計画
  群制御2025/9/1

  ドローン群の機数が変化しても狭い環境でフォーメーションを維持できるよう、変形可能な仮想構造(DVS)をアフィン変換で誘導する計画手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• 点群で飛ぶ：強化学習による自律ドローン飛行
  sim2real2025/3/1

  機載3D LiDARとsim-to-real強化学習を組み合わせ、生の点群を軽量に扱う代理表現を用いて、狭い空間や薄い障害物を避けながら50Hzの低レベル制御でドローンを自律飛行させる手法を提案した。

• 大規模ドローン群のためのスパースグラフによるフォーメーション計画
  群制御2024/3/1

  完全グラフの代わりにスパースグラフを用いてドローン群のフォーメーション軌道計画を効率化し、72機のシミュレーションで約10倍の計画効率向上を実現した。