Yuan Zhou
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GuardPIBT: 反事実ゲート付きニューラル誘導による超大規模3Dマルチエージェント経路探索群制御2026/9/28
PIBTの実行器を置き換えずにニューラル予測で候補の並べ替えを提案し、反事実ゲートで安全性を保ちながら最大10万エージェントの3D経路探索を実現した。
- D-VLC: 未知環境における異種マルチロボットシステムのための分散型視覚言語協調群制御2026/7/1
未知環境で動作する異種ロボット群に対し、分散非同期推論と軽量情報共有を組み合わせ、汎用VLMがロボット固有の行動を生成する枠組みを提案した。
- Goku: 命令ベース動画編集のための100万規模のユニバーサルデータセットとベンチマーク動画編集2026/6/29
複雑な編集指示に応えるため、200万ペアの大規模データセットと、マスク分岐と外観レンダリング分岐を分離したデュアルブランチモデルを構築し、新ベンチマークで性能を検証した論文。
- FLIP: 点群位置合わせによる大規模分散群ロボットのリアルタイムかつ頑健なフォーメーション計画群制御2026/5/1
大規模群ロボットのフォーメーション計画を点群位置合わせ問題として定式化し、各エージェントが分散計算で最適位置を求め、外れ値除去により頑健かつ効率的な軌道計画を実現した。
- USS-Nav: 軽量UAVのゼロショット物体ナビゲーションのための統合時空間意味シーングラフナビゲーション2026/2/1
未知環境でUAVがゼロショットで物体を探索できるよう、空間接続グラフとオープン語彙の意味情報を統合した階層的シーングラフを逐次構築し、LLMによる大域目標決定と局所プランナを組み合わせた軽量ナビゲーション手法を提案した。
- 多様性誘導メタモルフィックテストによる身体性エージェントの非最適意思決定の検出タスク計画評価2025/12/1
身体性エージェントのタスク計画において、タスクは成功するが非効率な「非最適意思決定」を検出するため、4つのメタモルフィック関係と多様性誘導のテスト選択戦略を組み合わせたフレームワークNoD-DGMTを提案し、AI2-THOR上で有効性を示した。
- 狭環境におけるアフィン変形ガイダンスを用いた機数適応型フォーメーション飛行計画群制御2025/9/1
ドローン群の機数が変化しても狭い環境でフォーメーションを維持できるよう、変形可能な仮想構造(DVS)をアフィン変換で誘導する計画手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- STCLocker: 自動運転システムのデッドロック回避テスト自動運転テスト2025/6/1
複数の自動運転車が円環状に待機してしまうデッドロック状況を効率的に生成する、時空間コンフリクト誘導型のテスト手法を提案。
- 変形可能なクアッドロータのための形状適応型計画と制御飛行ロボット2025/5/1
変形ドローンの形状変化を考慮した軌道計画と外乱補償制御を提案し、狭い隙間の通過や物体把持などのタスクを実機で実証した。
- Tracailer: 非構造環境におけるトラクタ・トレーラロボットの効率的軌道計画軌道計画2025/2/1
トラクタ・トレーラロボットの複雑な運動学と変形可能な構造に対応するため、軽量で高次平滑な軌道表現と時空間最適化を提案し、衝突回避を効率的に行う。
- マイクロサッカードに着想を得たロボティクス用イベントカメライベントカメラ2024/5/1
回転ウェッジプリズムをイベントカメラの前に取り付け、マイクロサッカードのように光を振ることで、動きに平行なエッジも安定して捉えられる新しい視覚システムを開発した。
- 大規模ドローン群のためのスパースグラフによるフォーメーション計画群制御2024/3/1
完全グラフの代わりにスパースグラフを用いてドローン群のフォーメーション軌道計画を効率化し、72機のシミュレーションで約10倍の計画効率向上を実現した。
- Decictor: Towards Evaluating the Robustness of Decision-Making in Autonomous Driving Systems2024/2/1
- FLYOVER: A Model-Driven Method to Generate Diverse Highway Interchanges for Autonomous Vehicle Testing2023/1/1
- A Survey on Scenario-Based Testing for Automated Driving Systems in High-Fidelity Simulation2021/12/1