Yiwei Jiang
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
移動ロボット医療ロボティクスアクチュエータ/超音波モータ手術計画/シミュレーション自動運転テスト手術ロボティクス/実演学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Duawlfin: 車輪移動と飛行を統合アクチュエーションで実現するドローン移動ロボット2025/5/1
標準的なクアッドロータモータと一方向ベアリングを用いた差動駆動機構により、追加アクチュエータなしで車輪移動と飛行を両立するドローンを開発し、その設計・制御・実験検証を示した。
- 生体内実験で検証した脳深部超音波焼灼の熱線量モデリング医療ロボティクス2024/9/1
脳腫瘍治療用の針型超音波焼灼において、有限要素法による熱損傷評価を強化したシミュレーションを構築し、MR温度画像で生体内検証した。
- 回転型超音波モータにおける表面進行波摩擦駆動の有限要素モデリングアクチュエータ/超音波モータ2024/9/1
圧電超音波モータの固定子と回転子の連成ダイナミクスを接触理論に基づく有限要素モデルで再現し、起動から定常運転までの挙動と反力を解析した。
- MRI対応前立腺ロボットシステムのための差動駆動追加システムの予備的検討医療ロボティクス2024/9/1
MRIガイド下前立腺生検の針制御精度向上のため、MRI干渉を抑える2自由度差動駆動の針駆動機構を試作し、その速度と精度を検証した。
- 術前外科計画のための先進的FEMシミュレーション技術の開発手術計画/シミュレーション2024/9/1
脳腫瘍の温熱アブレーション治療(NBTU)の術前計画を最適化するため、様々な腫瘍条件での熱損傷を評価するFEMシミュレーションモデルとデータベースを構築し、治療効率を最大化するプローブ選択法を提案した。
- マルチモーダル大規模言語モデルによる自動運転車のシナリオテスト生成自動運転テスト2024/9/1
マルチモーダルLLMを活用し、シミュレーション環境で自動運転車のテスト用に現実的で多様なコーナーケースシナリオを生成するOmniTesterを提案した。
- 実演から学んだスキルに基づく縫合タスクの自動化：シミュレーション研究手術ロボティクス/実演学習2024/3/1
MRIスキャンで作成したリアルなファントムモデルを含むオープンソースの手術シミュレーション環境を構築し、動的運動プリミティブと局所重み付き回帰を用いた実演学習アルゴリズムで自律縫合を訓練・評価した。経験者の実演から学習すると91.5%程度の良好な汎化性能を示した。