Giuseppe Silano
収録論文 36本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 空中RIS支援無線通信のための姿勢考慮型制御と軌道設計空中ロボティクス/通信制御2026/9/19
ドローンに搭載した反射板（RIS）の姿勢が通信品質に与える影響を考慮し、軌道計画と制御を統合してスループットを改善する手法を提案した。
- 傾斜を証明済み資源として活用：関節型マルチロータにおけるモータレンチレート権限の保持制御/マルチロータ2026/9/18
関節型マルチロータのサーボ傾斜を幾何学的資源として用い、モータのみのレンチレート集合の体積を安全証明として制御バリア関数に組み込み、突風下でも機体権限を維持する手法を提案した。
- 海上空対海通信における2波フェージング軽減のための3Dオイラー角姿勢制御通信/姿勢制御2026/9/10
ドローンの3次元姿勢を制御変数として活用し、2波干渉を整形することで海上通信のフェージングを軽減する手法を提案。
- レディネス障壁関数：過アクチュエーションマルチロータ配分の前方不変制御権限制御/マルチロータ2026/8/17
過アクチュエーションマルチロータの配分問題で、制御権限を前方不変量として扱い、制御障壁関数を用いてトルクレベルで制約を課すことで、連続性と権限保証を両立する手法を提案した。
- 感度ベースのロバストNMPCによる傾斜マルチロータを用いた洋上風力タービンの近接点検ロバスト制御/NMPC2026/5/1
洋上風力タービンの近接点検において、モデル不確かさや風の影響による安全制約違反を防ぐため、感度解析に基づく制約タイトニングを組み込んだロバストNMPCを提案した。
- パラメトリック不確実性下での協調空中構造物のための感度ベースチューブNMPC群制御2026/4/1
剛体リンクで連結された2機の空中車両チェーンに対し、パラメータ不確実性を考慮した感度ベースのチューブNMPCを提案し、制約の堅牢性を向上させた。
- 干渉下のマルチロータ航空中継ネットワークのための通信認識NMPC群制御2026/3/1
マルチロータ航空機の中継通信において、姿勢とアンテナ指向性を考慮した通信認識制御フレームワークを提案し、干渉下でのリンク品質を大幅に向上させた。
- STLに基づくマルチロータ飛行体との人間-ロボット協調のための動作計画と不確実性を考慮したリスク分析飛行ロボット/動作計画2025/9/1
Signal Temporal Logicで安全・時間・人間の快適性を記述し、非線形ダイナミクスを考慮した最適化動作計画と人間姿勢の不確実性下でのリスク分析、イベントトリガ再計画を組み合わせ、電力線保守を模した物体受け渡しタスクで検証した。
- 構造化点検シナリオにおける自由空間光通信を用いたマルチロータ航空機のNMPCフレームワーク通信考慮型制御2025/7/1
自由空間光通信リンクを搭載したマルチロータ機と移動中継車のビーム整合と通信品質を保証するNMPCベースの通信考慮型運動計画手法を提案し、MATLABシミュレーションで有効性を示した。
- 無線ネットワークにおける空中通信のための全方向型マルチロータ航空機のロバスト計画と制御飛行ロボット制御2025/4/1
3次元位置と姿勢を独立に制御できる全方向型マルチロータ航空機(o-MRAV)を、無線通信ネットワークのロバストな計画・制御に応用し、従来の劣駆動型(u-MRAV)と比較してその利点を整理した。
- 全方向マルチロータUAVによる空中通信の再構築空中通信2024/11/1
3D位置と3D姿勢を独立制御できる全方向マルチロータUAV(o-MRAV)を空中通信に応用し、アンテナ指向を自由に制御できる利点や物理層セキュリティ・光通信などのユースケースをシミュレーションで示した論文。
- 信号時相論理によるマルチ航空システムのタスク調整と軌道最適化：風力タービン点検の事例研究群制御2024/10/1
信号時相論理（STL）を用いて複数のドローンによる風力タービン点検のタスク割り当てと軌道生成を最適化し、イベントトリガー再計画で遅延や予期せぬ事象に対応する手法を提案・検証した。
- 信号時相論理による複数航空機システムのタスク協調：風力タービン点検の事例研究群制御2024/9/1
複数のドローンで風力タービンを協調点検するため、STL仕様に基づくタスク割当と軌道生成、イベントトリガ型再計画を提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。
- 全方向性マルチロータ航空機による盗聴妨害協調の可能性通信セキュリティ/マルチロータUAV2024/8/1
全方向性マルチロータ航空機を空中基地局と妨害ジャマーとして協調させ、盗聴者に対する通信の安全性を高める新手法を提案した。
- PACNav: 通信困難環境におけるUAV群の集合ナビゲーション強化群制御2024/4/1
通信や外部測位が使えない環境で、UAV群が局所観測のみから群れのリーダーを推定し、衝突回避しつつ森の中でも集合的に飛行できる分散ナビゲーション手法を提案・実証した。
- 安全監視のためのジェスチャー制御による空中ロボットフォーメーションと人間-群ロボットインタラクション群制御2024/3/1
高所作業者の安全監視を目的に、人間のジェスチャーで複数UAVのフォーメーションを制御するシステムを開発し、実機実験で有効性を示した。
- Omnidirectional Multi-Rotor Aerial Vehicle Pose Optimization: A Novel Approach to Physical Layer Security2024/1/1
- Survey of Simulators for Aerial Robots: An Overview and In-Depth Systematic Comparisons2023/11/1
- Automating Bird Diverter Installation through Multi-Aerial Robots and Signal Temporal Logic Specifications2023/9/1
- MRS Drone: A Modular Platform for Real-World Deployment of Aerial Multi-Robot Systems2023/6/1
- A Signal Temporal Logic Planner for Ergonomic Human-Robot Collaboration2023/6/1
- Ergonomic Collaboration between Humans and Robots: An Energy-Aware Signal Temporal Logic Perspective2023/6/1
- Communications-Aware Robotics: Challenges and Opportunities2023/4/1
- Optimum Trajectory Planning for Multi-Rotor UAV Relays with Tilt and Antenna Orientation Variations2023/2/1
- A Vision-Based Algorithm for a Path Following Problem2023/2/1
- A Perception-Aware NMPC for Vision-Based Target Tracking and Collision Avoidance with a Multi-Rotor UAV2023/2/1
- PACNav: A collective navigation approach for UAV swarms deprived of communication and external localization2023/2/1
- Power Line Inspection Tasks with Multi-Aerial Robot Systems via Signal Temporal Logic Specifications2023/2/1
- An Application of Stereo Thermal Vision for Preliminary Inspection of Electrical Power Lines by MAVs2023/2/1
- MRS Modular UAV Hardware Platforms for Supporting Research in Real-World Outdoor and Indoor Environments2023/2/1
- A Multi-Layer Software Architecture for Aerial Cognitive Multi-Robot Systems in Power Line Inspection Tasks2023/2/1
- A Nonlinear Model Predictive Control Strategy for Autonomous Racing of Scale Vehicles2023/2/1
- Mission Planning and Execution in Heterogeneous Teams of Aerial Robots supporting Power Line Inspection Operations2023/2/1
- A Signal Temporal Logic Motion Planner for Bird Diverter Installation Tasks with Multi-Robot Aerial Systems2022/10/1
- A framework for power line inspection tasks with multi-robot systems from signal temporal logic specifications2021/3/1
- MAT-Fly: An Educational Platform for Simulating Unmanned Aerial Vehicles Aimed to Detect and Track Moving Objects2019/4/1