Daniel Bonilla Licea
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 空中RIS支援無線通信のための姿勢考慮型制御と軌道設計空中ロボティクス/通信制御2026/9/19
ドローンに搭載した反射板（RIS）の姿勢が通信品質に与える影響を考慮し、軌道計画と制御を統合してスループットを改善する手法を提案した。
- 海上空対海通信における2波フェージング軽減のための3Dオイラー角姿勢制御通信/姿勢制御2026/9/10
ドローンの3次元姿勢を制御変数として活用し、2波干渉を整形することで海上通信のフェージングを軽減する手法を提案。
- 姿勢が重要：飛行中のマルチロータUAV放射パターン学習による通信可用性モデリングの向上群制御2026/4/1
キャリブレーション飛行データから異種クアッドコプターUAVのアンテナ放射パターンを学習し、観測された結合利得から各UAVのパターンを分離する手法を提案。実データで4.56dBのRMS誤差を達成し、ペイロード変更時の迅速な再較正を可能にする。
- 意味的認識に基づくUAV指令制御による効率的なIoTデータ収集群制御2026/4/1
UAVを用いたIoT画像データ収集において、意味通信と指令制御を統合し、DDQNによる適応飛行ポリシーで再構成品質を最大化する手法を提案した。
- 干渉下のマルチロータ航空中継ネットワークのための通信認識NMPC群制御2026/3/1
マルチロータ航空機の中継通信において、姿勢とアンテナ指向性を考慮した通信認識制御フレームワークを提案し、干渉下でのリンク品質を大幅に向上させた。
- アクティブマーカーの反射を活用した協調UAVチームの相対位置推定UAV相対位置推定2025/11/1
環境中のアクティブマーカーの反射を積極的に利用し、異種マルチUAVチームの機上相対位置推定を行う手法を提案。屋内・屋外実験で従来法を上回る有効範囲（30m以上）と精度を実証した。
- 構造化点検シナリオにおける自由空間光通信を用いたマルチロータ航空機のNMPCフレームワーク通信考慮型制御2025/7/1
自由空間光通信リンクを搭載したマルチロータ機と移動中継車のビーム整合と通信品質を保証するNMPCベースの通信考慮型運動計画手法を提案し、MATLABシミュレーションで有効性を示した。
- 無線ネットワークにおける空中通信のための全方向型マルチロータ航空機のロバスト計画と制御飛行ロボット制御2025/4/1
3次元位置と姿勢を独立に制御できる全方向型マルチロータ航空機(o-MRAV)を、無線通信ネットワークのロバストな計画・制御に応用し、従来の劣駆動型(u-MRAV)と比較してその利点を整理した。
- 実世界での俊敏なマルチロボットシステムに向けて：能動点滅マーカーの機上高速追跡による相対位置推定群制御2025/2/1
能動点滅マーカーを機上で高速追跡する手法を提案し、マルチロボットの相対位置推定と光通信を実現。屋外実験で従来法を上回る追跡密度・精度・計算効率を示した。
- 全方向マルチロータUAVによる空中通信の再構築空中通信2024/11/1
3D位置と3D姿勢を独立制御できる全方向マルチロータUAV(o-MRAV)を空中通信に応用し、アンテナ指向を自由に制御できる利点や物理層セキュリティ・光通信などのユースケースをシミュレーションで示した論文。
- 全方向性マルチロータ航空機による盗聴妨害協調の可能性通信セキュリティ/マルチロータUAV2024/8/1
全方向性マルチロータ航空機を空中基地局と妨害ジャマーとして協調させ、盗聴者に対する通信の安全性を高める新手法を提案した。
- PACNav: 通信困難環境におけるUAV群の集合ナビゲーション強化群制御2024/4/1
通信や外部測位が使えない環境で、UAV群が局所観測のみから群れのリーダーを推定し、衝突回避しつつ森の中でも集合的に飛行できる分散ナビゲーション手法を提案・実証した。
- Omnidirectional Multi-Rotor Aerial Vehicle Pose Optimization: A Novel Approach to Physical Layer Security2024/1/1
- MRS Drone: A Modular Platform for Real-World Deployment of Aerial Multi-Robot Systems2023/6/1
- Distributed UAV Formation Control Robust to Relative Pose Measurement Noise2023/4/1
- Communications-Aware Robotics: Challenges and Opportunities2023/4/1
- PACNav: A collective navigation approach for UAV swarms deprived of communication and external localization2023/2/1
- Optimum Trajectory Planning for Multi-Rotor UAV Relays with Tilt and Antenna Orientation Variations2023/2/1
- A Perception-Aware NMPC for Vision-Based Target Tracking and Collision Avoidance with a Multi-Rotor UAV2023/2/1
- MRS Modular UAV Hardware Platforms for Supporting Research in Real-World Outdoor and Indoor Environments2023/2/1
- When Robotics Meets Wireless Communications: An Introductory Tutorial2022/9/1
- Robotic Mobility Diversity Algorithm with Continuous Search Space2018/5/1