Giseop Kim
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 惑星ロボットの知覚と自律性のためのシミュレーション：最近の能力と課題に関する簡潔な調査sim2real2026/9/28
惑星探査ロボットの知覚・自律研究におけるシミュレーションの活用状況を、公開性・シナリオ・センサ対応・環境再現性の4軸で整理し、公開性の偏りやローバ中心の対応、特殊センサや運用制約の報告不足といった課題を明らかにした調査論文。
- MarsLab: 惑星探査ローバーの自律ナビゲーション向け火星ローバーシミュレータsim2real2026/9/28
火星探査ローバーの自律ナビゲーション研究用に、ROS2対応でIsaac Sim上に構築したオープンソースシミュレータを提案し、SLAMや視覚的位置認識のベンチマークで有効性を示した。
- MatcherCompass: 実環境での画像マッチャ選択を支援するデプロイメント対応ベンチマーク画像マッチング2026/9/22
フィールドロボット向けに、9つの画像マッチング手法を4つの解像度・精度・GPUで評価し、時間・リソース制約下で最適な構成を選ぶためのベンチマークを提案。
- NaViRrator: 人間可読地図からの学習された視覚経路によるロボットナビゲーションナビゲーション2026/9/18
人間可読地図上の出発点と目的地を、事前学習済みの視覚と言語によるナビゲーション（VLN）ポリシーへの指示に変換するフレームワークを提案。地図画像座標で明示的な経路骨格を生成し、視覚言語モデルでナビゲーション指示に変換する。
- LT-Mem: 変動を考慮した時空間メモリによる生涯シーン理解生涯シーン理解2026/8/19
長期運用ロボットのための、物体の履歴を保持しつつ現在の状態も更新する揮発性対応メモリ構造を提案し、時間的質問応答で性能を向上させた。
- 視覚的位置認識モデルは場所を認識しているのか、それとも条件を認識しているのか？ディストラクタ拡張評価と条件抑制視覚的位置認識2026/8/1
視覚的位置認識（VPR）の評価において、条件（照明・天候など）が似ているが場所が異なるディストラクタ画像が混在する場合の性能を測る新指標DARを導入し、条件情報を抑制する手法で頑健性が向上することを示した。
- Mag4D-SLAMデータセット：位置推定とマッピングのための反復走行マルチモーダル4D地磁気データセットSLAM/データセット2026/7/1
屋外大規模SLAM研究用に、LiDAR・カメラ・IMU・磁気センサ・GNSSを同期した18km以上の地磁気データセットを構築し、昼夜・往復走行での磁場再現性や位置識別性を解析した。
- LiDAR SLAMのための自己教師あり幾何推論SLAM2026/6/1
LiDAR SLAMの局所幾何推定を自己教師ありで学習し、推定した幾何情報をSLAMに再帰的にフィードバックして精度を向上させるフレームワークを提案した。
- 点群形状を統計多様体として学習する：理論と実践点群処理2026/5/1
点群の局所形状をガウス分布の統計多様体としてモデル化し、自己教師ありで各点のガウス形状を推定するニューラルネットワークPOLIを提案した。ラベルなしで高精度な形状推定を実現し、既存のロボット知覚パイプラインに容易に統合できる。
- MR.ScaleMaster: クラウドソースの単眼ビデオからのスケール一貫性のある協調マッピングSLAM/協調マッピング2026/4/1
単眼カメラ映像をクラウドソースで集めて協調的に3次元再構成する際に生じるスケール崩壊とスケールドリフトという2つの問題を解決するシステムを提案した。
- LAMP: ロボットナビゲーションのための暗黙的言語マップナビゲーション2026/2/1
言語指示に従うロボットナビゲーションにおいて、言語特徴を暗黙的なニューラル場として学習し、粗いグラフ計画と勾配ベースの微調整を組み合わせて大規模環境でも高精度な経路生成を可能にした手法。
- 深層単眼Visual SLAMはスケール問題を克服したのか？ScaleMasterデータセットとベンチマークVisual SLAM2026/2/1
大規模屋内環境でのスケール一貫性を評価する初のベンチマークScaleMasterを提案し、最先端の深層単眼Visual SLAMがスケール関連の失敗を起こすことを定量的・定性的に示した。
- TRAN-D: 物理シミュレーションによるシーン更新を可能にする2Dガウシアンスプラッティングベースの疎視点透明物体深度再構成透明物体深度推定2025/7/1
透明物体を背景から分離して2Dガウシアンスプラッティングを最適化し、物理シミュレーションで数秒で再構成を更新する疎視点深度推定手法を提案。
- 一時性を活用したLiDARベースの生涯マッピングSLAM/生涯マッピング2025/2/1
LiDARデータを用いて、動的物体を除去しつつ長期にわたり地図を更新する生涯マッピング手法ELiteを提案。点の一時性を二段階で確率的にモデル化し、静的地図の維持と新規データの位置合わせを高精度化した。
- SOLiD: 狭視野LiDARのための空間構造化軽量グローバル記述子による場所認識LiDAR場所認識2024/8/1
限られた視野のLiDARでも場所認識できるよう、距離-仰角・方位-仰角ビンで空間を構造化し、鉛直方向の再重み付けで回転変化に対応する軽量な記述子を提案した。
- HeLiPR: Heterogeneous LiDAR Dataset for inter-LiDAR Place Recognition under Spatiotemporal Variations2023/9/1
- ORORA: Outlier-Robust Radar Odometry2023/3/1
- OpenStreetMap-based LiDAR Global Localization in Urban Environment without a Prior LiDAR Map2022/2/1
- SC-LiDAR-SLAM: a Front-end Agnostic Versatile LiDAR SLAM System2022/1/1
- Scan Context++: Structural Place Recognition Robust to Rotation and Lateral Variations in Urban Environments2021/9/1
- LT-mapper: A Modular Framework for LiDAR-based Lifelong Mapping2021/7/1
- DeepLO: Geometry-Aware Deep LiDAR Odometry2019/2/1