Hyeonjae Gil

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• クロススペクトルステレオ慣性オドメトリ
  VIO2026/6/1

  可視光と熱画像のクロススペクトルステレオを用いたリアルタイムVIOシステムを提案し、スペクトル冗長性による同時故障を回避しつつ、高精度で堅牢な自己位置推定を実現した。

• LEXI-SG: 部屋誘導フィードフォワード再構成による単眼3Dシーングラフマッピング
  シーングラフ/単眼SLAM2026/5/1

  RGBカメラのみを用いて、オープンボキャブラリの3Dシーングラフを構築する初の密な単眼マッピングシステムを提案。部屋単位で再構成を遅延させ、グローバルな整合性を保つ。

• 一時性を活用したLiDARベースの生涯マッピング
  SLAM/生涯マッピング2025/2/1

  LiDARデータを用いて、動的物体を除去しつつ長期にわたり地図を更新する生涯マッピング手法ELiteを提案。点の一時性を二段階で確率的にモデル化し、静的地図の維持と新規データの位置合わせを高精度化した。

• HeLiOS: オーバーラップベース学習と局所球面Transformerによる異種LiDAR位置認識
  位置認識2025/1/1

  異なる種類のLiDAR間で位置認識を行うための深層ネットワークHeLiOSを提案し、球面Transformerと最適輸送に基づくクラスタ割り当てで頑健なグローバル記述子を生成する。

• HeLiPR: Heterogeneous LiDAR Dataset for inter-LiDAR Place Recognition under Spatiotemporal Variations
  2023/9/1
• MSDPN: Monocular Depth Prediction with Partial Laser Observation using Multi-stage Neural Networks
  2020/8/1