Mateus V. Gasparino

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 少ないデータで歩行を学ぶ：四足歩行のためのDynaスタイルアプローチ
  歩行2025/9/1

  モデルベースのDynaスタイル枠組みでPPOのロールアウトに合成データを追加し、四足歩行制御のサンプル効率を改善した。

• ZeST: LLMを活用した未知環境向けゼロショット走行可能領域ナビゲーション
  ナビゲーション2025/8/1

  大規模言語モデルの視覚推論能力を利用し、ロボットを危険にさらすことなくリアルタイムで走行可能領域マップを生成するゼロショットナビゲーション手法を提案。

• Fed-EC: 帯域効率の良いクラスタリング型連合学習による自律視覚ロボットナビゲーション
  連合学習/ナビゲーション2024/11/1

  実世界の多様な環境でロボットが視覚ナビゲーションを行う際、非IIDデータ問題に対処するためクラスタリング型連合学習フレームワークFed-ECを提案し、通信量を23分の1に削減しつつ集中学習に匹敵する性能を実現した。

• AdaCropFollow: 視覚による樹冠下ナビゲーションのための自己教師ありオンライン適応
  ナビゲーション2024/10/1

  農業ロボットの樹冠下ナビゲーションにおいて、視覚基盤モデルと幾何学的事前知識、擬似ラベルを用いた自己教師ありオンライン適応により、展開時のドメインシフトに適応する手法を提案した。

• 学習による旋回：作物下ロボットのための拡散模倣による堅牢な畝間旋回
  模倣学習/農業ロボット2024/8/1

  トウモロコシ畑の畝間旋回を、人間の操作や特権コントローラのデモから拡散ポリシーで模倣学習する手法を提案し、視覚と速度のみでの学習可能性を示した。

• W-RIZZ: 移動ロボットのための弱教師あり相対走行可能性推定フレームワーク
  走行可能性推定2024/6/1

  少数の点ペアに相対的な走行可能性を注釈付けする弱教師あり学習で、屋外移動ロボットの走行可能領域を推定する手法を提案。

• CropFollow++の実運用から得た教訓：キーポイントを用いた作物冠下の農業ナビゲーション
  農業ロボットナビゲーション2024/4/1

  作物列の狭い間隔やGPS・LiDARの誤差に対応するため、意味的キーポイント表現を用いた解釈可能なナビゲーションシステムを開発し、実際の農場で25km規模の走行実験を行って得られた知見を報告した。

• Unmatched uncertainty mitigation through neural network supported model predictive control
  2023/4/1
• Deep Model Predictive Control
  2023/2/1