Nico Messikommer
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 強化学習による敏捷な飛行における性能と汎化の橋渡し強化学習/ドローンレース/ゼロショット汎化2026/6/1
ドローンレースの強化学習において、タスク認識型スイッチングと物理情報に基づく手続き型トラック生成器を組み合わせ、テスト時適応なしでゼロショット汎化を実現するフレームワークを提案した。
- イベントカメラを用いた混雑環境でのクアッドローター飛行のための近似模倣学習ドローン飛行2026/3/1
イベントカメラの高周波データをシミュレーションする計算コストを回避するため、表現学習と方策探索を分離し、オフラインデータで表現を学習後、軽量な状態情報のみで方策を微調整する近似模倣学習を提案。訓練時間を28倍短縮し、実機でも有効性を実証した。
- 基盤モデル整合による生成的イベント事前学習イベントカメラ/事前学習2026/3/1
イベントカメラのデータに、画像基盤モデルの知識を整合させつつ、時系列生成事前学習を行う2段階フレームワークを提案し、認識・セグメンテーション・深度推定などで最先端性能を達成した。
- 動きを考慮したイベントカメラのイベント抑制イベントカメラ2026/2/1
イベントカメラのストリームから自己運動と独立移動物体によるイベントをリアルタイムに分離・抑制する軽量フレームワークを提案し、セグメンテーション精度と推論速度を大幅に向上させた。
- 視線誘導イベントビジョンによる暗所読書イベントカメラ/OCR2025/6/1
スマートグラスにおいて、ユーザーの視線でイベントストリームを中心視化し、帯域を98%削減しつつ暗所や高速シーンでの文字認識を可能にするイベントベースOCRを提案。
- ForesightNav: シーン想像による効率的な探索学習ナビゲーション2025/4/1
未探索領域の占有・意味情報を予測する想像モジュールを備え、長期的なナビゲーション目標を効率的に選択することで未知環境での探索性能を高める手法を提案。
- 生徒に合わせた教師の訓練：部分観測下での模倣学習の改善模倣学習2024/12/1
特権情報を持つ教師と限られた観測の生徒の非対称性を解消するため、教師と生徒を同時に訓練し、生徒が模倣可能な行動を教師に学習させる枠組みを提案。
- 環境をポリシーとして：未知のコースを走るドローンレースの学習ドローンレース/強化学習2024/10/1
強化学習でドローンレースのポリシーを訓練する際、別のRLポリシーがエージェントの性能に応じて訓練環境を動的に調整することで、再訓練なしに未知のコースへ汎化できる手法を提案した。
- 強化学習による視覚オドメトリの適応的制御VLA2024/7/1
視覚オドメトリ(VO)を逐次意思決定問題として捉え、強化学習でキーフレーム選択やグリッドサイズを動的に調整することで、人手によるパラメータ調整を不要にし精度と頑健性を向上させた研究。
- Contrastive Initial State Buffer for Reinforcement Learning2023/9/18
- Autonomous Electric Race Car Design2017/11/1
- Cone Detection using a Combination of LiDAR and Vision-based Machine Learning2017/11/1