Marco Cannici

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• イベントカメラを用いた混雑環境でのクアッドローター飛行のための近似模倣学習
  ドローン飛行2026/3/1

  イベントカメラの高周波データをシミュレーションする計算コストを回避するため、表現学習と方策探索を分離し、オフラインデータで表現を学習後、軽量な状態情報のみで方策を微調整する近似模倣学習を提案。訓練時間を28倍短縮し、実機でも有効性を実証した。

• 動きを考慮したイベントカメラのイベント抑制
  イベントカメラ2026/2/1

  イベントカメラのストリームから自己運動と独立移動物体によるイベントをリアルタイムに分離・抑制する軽量フレームワークを提案し、セグメンテーション精度と推論速度を大幅に向上させた。

• イベントカメラ支援による高速飛行ドローンのための鮮明な放射輝度場再構成
  NeRF/イベントカメラ2026/2/1

  高速飛行するドローンの運動ぼけ画像とイベントストリームを融合し、NeRF最適化と自己運動推定を同時に精錬することで、高精度な3D放射輝度場とカメラ軌跡を教師なしで復元する手法を提案。

• 視覚基盤モデルによるLiDAR位置合わせ
  位置推定2025/2/1

  周囲カメラ画像から得たDINOv2特徴を点記述子として使い、RANSACやICPと組み合わせることで、季節変化や長期経過後でもLiDARスキャンを3Dマップに頑健に位置合わせする手法を提案。

• 単眼イベントカメラによるクアッドロータの障害物回避
  障害物回避2024/11/1

  機載の単眼イベントカメラのみを用いて、深さ予測を事前学習に活用し、シミュレーションと実機データで学習することで、クアッドロータの屋内・屋外での障害物回避を実現した。

• FaVoR: ボクセルレンダリングによる特徴量を用いたカメラ再定位
  カメラ再定位2024/9/1

  追跡した2D特徴量をボクセルマップに蓄積し、ボリュームレンダリングで未知視点の記述子を合成することで、視点・外観変化に頑健なカメラ再定位を実現した。