Thiago Boaventura

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 小型言語モデルによるリーダー・フォロワー役割分類のゼロショット・ワンショット適応評価
  HRI2026/2/1

  リーダー・フォロワー対話における役割分類のため、小型言語モデル（Qwen2.5-0.5B）をゼロショットとワンショットでファインチューニング・プロンプトエンジニアリングし、精度と遅延を比較評価した。

• ポート・ハミルトン理論を活用したインピーダンス制御のベンチマーク
  インピーダンス制御2025/12/1

  インピーダンス制御のベンチマーク用にポート・ハミルトン理論に基づく指標を提案し、シミュレーションで有効性を検証した。

• 崩壊地形における四足ロボットの安全な歩行のための耐荷重評価
  歩行2025/10/1

  関節計測のみで地形の安定性を評価し、MPCと状態機械で探査動作と歩行計画を統合することで、崩れやすい地形を安全に踏破する四足ロボットの枠組みを提案した。

• インピーダンス制御試験ベンチの構築
  インピーダンス制御2025/5/1

  線形・回転運動や電動・油圧アクチュエータを組み合わせ可能な汎用性の高いインピーダンス制御評価用試験ベンチを設計・構築した。

• 合成データと不均衡データセットを用いた航空機ファスナー組立における故障予測の改善
  故障予測2025/5/1

  航空機のねじ付きファスナー組立において、故障事例の希少性とデータ不均衡に対処するため、クラス重み付けや時系列データ向けデータ拡張を提案し、組立に即した評価指標で故障分類性能を向上させた。

• A hybrid model-based evolutionary optimization with passive boundaries for physical human-robot interaction
  2022/3/1
• Robot Impedance Control and Passivity Analysis with Inner Torque and Velocity Feedback Loops
  2014/6/1