Gianni Lunardi

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 安全かつ最適な飛行を目指して: 完全駆動マルチロータのための生存可能カーネルMPC
  飛行制御2026/8/26

  完全駆動マルチロータの安全な姿勢軌道生成を、生存可能性理論とデータ駆動手法を組み合わせたMPCフレームワークで実現し、障害物回避を動的バウンディングボックスで保証する手法を提案した。シミュレーションで実時間性能と安全性を検証した。

• ロボット犬は見えざるものを見る：探査ロボットのための「ピアリング」による視覚解釈性の向上
  視覚認識2025/11/1

  昆虫の横揺れ運動「ピアリング」と大規模マルチモーダルモデルを組み合わせ、葉などの遮蔽物があってもロボットが高解像度でリアルタイムに視覚理解できる手法を提案した。

• 並列制約モデル予測制御：並列計算を活用した安全性向上
  マニピュレーション2025/9/1

  安全集合制約をホライズン上の異なる時点で課した複数のMPC問題を並列に解き、最良解を選ぶことでロボットアームの安全性と性能を改善する手法を提案。

• Receding-Constraint Model Predictive Control using a Learned Approximate Control-Invariant Set
  2023/9/1