Giulia Michieletto

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 安全かつ最適な飛行を目指して: 完全駆動マルチロータのための生存可能カーネルMPC
  飛行制御2026/8/26

  完全駆動マルチロータの安全な姿勢軌道生成を、生存可能性理論とデータ駆動手法を組み合わせたMPCフレームワークで実現し、障害物回避を動的バウンディングボックスで保証する手法を提案した。シミュレーションで実時間性能と安全性を検証した。

• 傾斜回転翼UAVのカント角選択のための力ポリトープに基づく手法
  UAV制御2026/4/1

  傾斜回転翼UAVのカント角を力ポリトープのルックアップテーブルを用いて効率的かつ滑らかに選択する制御フレームワークを提案し、シミュレーションで性能を検証した。

• 二重傾斜UAVプラットフォームのための動的制御配分
  UAV制御2026/4/1

  二重傾斜可能なヘキサローターUAVの軌道追従タスクにおいて、高レベルコントローラとアクチュエータの動的制御配分則を階層的に構成し、飽和を考慮して冗長性を活用する手法を提案した。

• RotorSuite: 傾斜マルチロータUAVのモデリング向けMATLAB/Simulinkツールボックス
  モデリング/シミュレーション2026/2/1

  傾斜・傾斜可能なマルチロータUAVの動力学を解析的・物理ベースでモデリング・シミュレーションするMATLAB/Simulinkツールボックスを提案。

• 音源定位のためのマルチエージェント切替モード制御
  群制御2025/10/1

  音響センサを用いたマルチエージェントによる音源定位のため、単一音源では剛体フォーメーションを維持し、複数音源では各エージェントが独立探索する切替モード制御戦略を設計した。

• 星型傾斜ヘキサロータの機動性：傾斜カント角の役割の解析
  飛行ロボット2024/8/1

  星型傾斜ヘキサロータにおいて、傾斜カント角が力の部分空間に与える影響を厳密に解析し、ホバリング条件を満たすための新しい性能指標を提案した。

• Tag-based Visual Odometry Estimation for Indoor UAVs Localization
  2023/9/1