Elias Fontanari

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 安全かつ最適な飛行を目指して: 完全駆動マルチロータのための生存可能カーネルMPC
  飛行制御2026/8/26

  完全駆動マルチロータの安全な姿勢軌道生成を、生存可能性理論とデータ駆動手法を組み合わせたMPCフレームワークで実現し、障害物回避を動的バウンディングボックスで保証する手法を提案した。シミュレーションで実時間性能と安全性を検証した。

• CACTO-BIC: バイアス付きサンプリングとGPU加速軌道最適化によるスケーラブルなアクター・クリティック学習
  強化学習×軌道最適化2026/2/1

  軌道最適化と強化学習を組み合わせたCACTOを改良し、価値関数に基づく初期状態サンプリングのバイアスとGPU加速により、サンプル効率と計算速度を向上させた。四足ロボットAlienGOでリアルタイム応用可能なスケーラビリティを示した。

• 並列制約モデル予測制御：並列計算を活用した安全性向上
  マニピュレーション2025/9/1

  安全集合制約をホライズン上の異なる時点で課した複数のMPC問題を並列に解き、最良解を選ぶことでロボットアームの安全性と性能を改善する手法を提案。