Gadiel Sznaier Camps

Stanford University

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ScaffoldM3C: 生成的な安定構築計画のためのマルチモーダル逐次モンテカルロフレームワーク
  組み立て計画/マルチモーダル生成2026/9/30

  テキスト・画像・スケッチを条件に、足場ブロックを活用しながら安定したブロック構造の組み立て手順を生成する軽量マルチモーダルモデルを提案。逐次モンテカルロで複数の組み立て候補を並行探索し、従来比4倍小型で5〜20倍高速化を実現した。

• PRIMAL3: 強化学習と模倣学習によるマルチエージェント経路探索 - LaCAM3を活用した大規模フレームワーク
  群制御2026/8/1

  本論文は、強化学習と模倣学習を統合した大規模マルチエージェント経路探索フレームワークPRIMAL3を提案し、ボトルネックや行き止まりなどの重要な状態でのエージェント間の協調を改善する。

• 拡散ポリシーの謎を解く：行動記憶と単純なルックアップテーブルによる代替手法
  模倣学習2025/5/1

  拡散ポリシーは実は訓練データの行動ルックアップテーブルを記憶しているだけだと示し、その代替として軽量な行動ルックアップテーブル（ALT）ポリシーを提案した論文。

• 潜在的心の理論：協調マニピュレーションのための分散拡散アーキテクチャ
  マニピュレーション2025/5/1

  各ロボットが自己埋め込みと合意埋め込みを保持し、層理論に基づく損失で訓練する分散拡散政策を提案。明示的通信なしでも協調作業を可能にする。

• Touch-GS: 視覚と触覚で教師あり学習する3Dガウシアンスプラッティング
  3D再構成2024/3/1

  光学触覚センサと単眼深度推定を組み合わせ、触覚データを不確かさ付きで統合して3Dガウシアンスプラッティングを教師あり学習する手法を提案。透明・反射物体を含む少数視点シーン合成で視覚のみ・触覚のみより高精度を実現。

• Learning Deep SDF Maps Online for Robot Navigation and Exploration
  2022/7/1