Xu Liu

収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• トルク/張力デュアルモード切替可能なケーブル駆動アクチュエータの設計と制御：外骨格への応用
  外骨格/アクチュエータ2026/9/20

  外骨格用に、関節トルクと直線張力を高速切替できるケーブル駆動アクチュエータを開発し、近位センサ融合と適応制御で遠位力を推定・制御した。

• Orca：世界は心の中にある
  世界モデル2026/6/29

  Orcaは、マルチモーダルな世界信号から統一された世界潜在空間を学習し、テキスト生成・画像予測・身体動作生成などの下流タスクを軽量デコーダで実現する世界基盤モデルである。

• JailWAM: ロボット制御におけるワールドアクションモデルの脱獄
  安全性評価2026/4/1

  ワールドアクションモデル（WAM）の安全性リスクを評価する初の脱獄フレームワークJailWAMを提案。視覚軌跡マッピングとリスク判別器、二重経路検証により、悪意ある指示による不安全なロボット動作を効率的に検出する。

• 第4回海事コンピュータビジョンワークショップ（MaCVi）：チャレンジ概要
  コンピュータビジョン2026/4/1

  CVPR 2026で開催される海事コンピュータビジョンのワークショップで、5つのベンチマークチャレンジの設定、評価プロトコル、データセット、結果をまとめ、上位チームの技術レポートも紹介している。

• IndoorUAV: 屋内連続環境における視覚言語UAVナビゲーションのベンチマーク
  VLA2025/12/1

  屋内ドローン向けの視覚言語ナビゲーション（VLN）ベンチマークとデータセット、およびタスク分解とマルチモーダル推論を用いたナビゲーションモデルを提案した論文。

• 意味論的・計量的ベイズリスク場：VLM事前分布を用いた人間動画からのロボット安全学習
  安全・リスク学習2025/12/1

  人間の安全認識をベイズ的リスク場としてモデル化し、VLMの常識と人間の安全動画から学習して、ロボット計画に使えるピクセル単位のリスク画像を生成する手法を提案。

• RoboCOIN: 統合マニピュレーションのためのオープンソース両腕ロボットデータ収集
  マニピュレーション2025/11/1

  15種類のロボットプラットフォームから18万件以上の両腕操作デモを集めた大規模データセットを構築し、階層的な注釈とデータ処理パイプラインを提供した。

• 移動ロボットのための統一線形パラメトリックマップモデリングと知覚考慮型軌道計画
  経路計画2025/7/1

  ランダム写像とランダム射影で軽量な線形パラメトリックマップを構築し、UAVとUGVの知覚考慮型軌道計画を統一的に実現するフレームワークを提案した。

• 先読みする動き：報酬ヒューリスティクスで軌道予測を強化
  軌道予測2025/7/1

  逆強化学習で運転エージェントの意図を推論し、その報酬を手がかりに将来の軌道を予測する手法を提案。大規模データセットで予測精度と信頼性が向上。

• 潜在的心の理論：協調マニピュレーションのための分散拡散アーキテクチャ
  マニピュレーション2025/5/1

  各ロボットが自己埋め込みと合意埋め込みを保持し、層理論に基づく損失で訓練する分散拡散政策を提案。明示的通信なしでも協調作業を可能にする。

• 拡散ポリシーの謎を解く：行動記憶と単純なルックアップテーブルによる代替手法
  模倣学習2025/5/1

  拡散ポリシーは実は訓練データの行動ルックアップテーブルを記憶しているだけだと示し、その代替として軽量な行動ルックアップテーブル（ALT）ポリシーを提案した論文。

• 果樹園の長期モニタリングのための時空間メトリック・セマンティックマッピング：手法とデータセット
  メトリック・セマンティックマッピング2024/9/1

  LiDARとRGBを融合して果実の3D位置を推定し、位置・見た目・トポロジー情報を活用した4D対応付けで成長を追跡するシステムを提案。実データで96.9%の果実計数精度を達成し、多種果実の成長期データセットを公開した。

• SlideSLAM: マルチロボットナビゲーションのための疎で軽量な分散型メトリック・セマンティックSLAM
  SLAM2024/6/1

  異種ロボットチームが協調して物体ベースのメトリック・セマンティック地図をリアルタイムに構築できる、分散型SLAMフレームワークを開発した。

• TreeScope: An Agricultural Robotics Dataset for LiDAR-Based Mapping of Trees in Forests and Orchards
  2023/10/1
• 3D Active Metric-Semantic SLAM
  2023/9/1
• Robust Localization of Aerial Vehicles via Active Control of Identical Ground Vehicles
  2023/8/1
• Active Collaborative Localization in Heterogeneous Robot Teams
  2023/5/1
• Active Metric-Semantic Mapping by Multiple Aerial Robots
  2022/9/1
• Experiments in Adaptive Replanning for Fast Autonomous Flight in Forests
  2022/3/1
• ApolloRL: a Reinforcement Learning Platform for Autonomous Driving
  2022/1/1
• Large-scale Autonomous Flight with Real-time Semantic SLAM under Dense Forest Canopy
  2021/9/1
• Exploring Imitation Learning for Autonomous Driving with Feedback Synthesizer and Differentiable Rasterization
  2021/3/1
• Place Recognition in Forests with Urquhart Tessellations
  2020/10/1
• SLOAM: Semantic Lidar Odometry and Mapping for Forest Inventory
  2019/12/1
• Monocular Camera Based Fruit Counting and Mapping with Semantic Data Association
  2018/11/1