Gabriel Manuel Garcia

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoughSense: 点群とIMUフィードバックを用いた軽量な地形起因ローバ振動予測
  移動ロボット/地形推定2026/9/3

  LiDAR点群とIMU測定を用いて、ローバの振動をリアルタイムに予測する軽量な traversability マッピング手法を提案。RANSACによる幾何学的予測を再帰的最小二乗法で補正し、月面類似環境や地下鉱山で評価した。

• PLUME: 手続き型地下環境モデリングエンジン
  sim2real2025/8/1

  太陽系の地下環境を3Dで手続き的に生成するオープンソースフレームワークPLUMEを提案し、ロボティクスシミュレータと連携してAI訓練やアルゴリズム評価に活用できることを示した。

• 惑星探査におけるマルチロボットメッシュネットワーク向けROS2ミドルウェアの性能比較
  群制御2024/7/1

  動的トポロジーのメッシュネットワーク上でFastRTPS・CycloneDDS・Zenohを比較し、地球外探査に最適なROS2ミドルウェアを評価した。