Fusheng Zha

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• KILVO: ヒューマノイドロボットのための頑健なマルチモーダル適応を備えたキネマティクス・慣性・LiDAR・視覚オドメトリ
  オドメトリ/状態推定2026/8/1

  ヒューマノイドロボット向けに、関節エンコーダ、IMU、LiDAR、カメラを非同期・逐次ハイブリッド誤差状態反復カルマンフィルタで統合し、センサ故障に頑健なマルチモーダル適応を備えたオドメトリ手法を提案した。

• PCF-Grasp: 点群補完を幾何特徴に変換して6自由度把持を強化
  マニピュレーション2025/4/1

  単視点の不完全な点群を点群補完で完全形状に近づけ、その幾何特徴を把持ネットワークに組み込むことで、6自由度把持の精度と実機での実行可能性を高めた手法を提案。