Fulvio Mastrogiovanni

収録論文 71本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 四足歩行ロボットのための経験駆動型継続学習による地形走破性予測
  歩行2026/9/30

  接触前の画像から歩行経験を用いて足の滑りや力などを予測し、継続的に更新する枠組みを提案し、四足ロボットのナビゲーションに応用した。

• ロボットナビゲーションのための最小障害物移動計画へのホライズン分割アプローチ
  経路計画2026/9/19

  衝突のない経路が存在しない場合に、可動障害物を移動させて目標地点への経路を計画する問題を扱い、NP困難性を示すとともに、計算負荷を抑えつつ最適解に近い近似解法を提案した。

• 地形識別のためのマルチスペクトル画像の差分解析
  地形識別2026/7/1

  照明変化や材料の曖昧さに頑健な軽量マルチスペクトル地形識別フレームワークDRIFTを提案し、UAV搭載カメラで取得した油汚染土壌データセット等で評価した。

• 人間とロボットの協調作業における動作と行動の同時予測
  人間ロボット協調2026/4/1

  人間とロボットの協調作業を円滑にするため、連続的な動作と離散的な行動を同時に推定・予測する確率的フレームワークMA-HERPを提案した。

• 内的発話と永続メモリによる因子分解推論：根拠に基づく人とロボットの対話
  人ロボット対話2026/2/1

  対話型ロボット支援のため、意図認識・メモリ・内的発話・クエリ生成などをモジュール化し、根拠に基づく応答と検証可能な意思決定を実現する認知アーキテクチャJANUSを提案した。

• 実時間人間-ロボット協調のための分散マルチモーダルセンシングによる人間活動認識
  触覚2026/2/1

  IMU付きデータグローブと視覚触覚センサを組み合わせ、ロボットとの接触を伴う手の活動を認識するHARシステムを提案し、オフライン・リアルタイム・実協調シナリオで高精度を実証した。

• イベントベース光触覚スキン
  触覚2026/1/1

  2台のDVSカメラと柔軟な光導波路スキンを組み合わせ、イベント駆動で広面積の接触位置を三角測量により推定する触覚センサを提案した。

• 経路と障害物の重なりを利用した制約変位問題の局所最適解
  経路計画2025/11/1

  ロボットが障害物を動かして経路を確保する問題に対し、まず障害物を貫通する軌道を計算し、その後障害物をずらして衝突を解消する二段階手法を提案した。

• AND/ORグラフ拡張に基づくタスク・動作計画フレームワーク
  タスク・動作計画2025/9/1

  タスクレベルのAND/ORグラフを逐次拡張しながら動作計画の実行可能性を評価するTMPフレームワークを提案し、移動マニピュレータのシミュレーションで有効性を示した。

• 食事指導を行う社会的ロボットにおける内的言語の活用
  社会的ロボット2025/5/1

  食事アドバイスを行う社会的ロボットに内的言語機能を実装し、意思決定の透明性と信頼性を高める手法を提案。大規模言語モデルと知識グラフを統合し、ユーザー研究で有効性を検証した。

• 軽量ローカルLLMを用いたニューロシンボリック計画によるスケーラブルなロボット自律性の実現
  ニューロシンボリック計画2025/5/1

  軽量なローカルLLMとニューロシンボリック計画を組み合わせ、オンデバイスで動作するロボットタスク計画フレームワークGideonを提案。単一領域で66.1%、複数領域で70.6%の有効計画率を達成。

• 人間活動認識の比較研究：モーション、触覚、マルチモーダルアプローチ
  触覚2025/5/1

  視覚ベースの触覚センサとIMUグローブを用いて15種類の活動を分類し、触覚・モーション・マルチモーダルの3手法を比較した。マルチモーダルが単一モダリティより優れ、協働ロボットのHAR向上に有効と示した。

• 反復深化AND/ORグラフネットワークを用いたタスク・動作計画フレームワーク
  タスク・動作計画2025/3/1

  AND/ORグラフを実行時に成長させて未知のサブタスク数に対応するタスク・動作計画手法を提案し、複数ロボットへの拡張と実機検証を行った。

• 増分サンプリングとセグメンテーションによる運動計画の実行不可能性判定
  運動計画2025/1/1

  ロボットの運動計画において、障害物領域をサンプリングして構成空間を徐々に構築し、始点と終点が同じ連結領域にあるかを判定することで、計画が実行不可能であることを検出する簡便なアルゴリズムを提案した。

• 混合現実による人間と移動マニピュレータ間のコミュニケーションの検討
  人間ロボット協調2024/9/1

  移動マニピュレータの意図や行動を混合現実で人間に伝えることで協調作業を支援する手法を提案し、20名のユーザー研究で有効性を示した。

• ロボティクスにおけるキネステティック教示：複合現実によるアプローチ
  教示2024/9/1

  複合現実を媒介として任意のロボットにキネステティック教示を行う新しいインターフェースを提案し、従来の物理的教示と比較評価した。

• 物体特徴がピック・アンド・プレース動作に与える影響：人間のマルチモーダルデータセット
  マニピュレーション2024/7/1

  物体の重さや液体充填の違いが人間のピック・アンド・プレース動作に与える影響を調べるため、15人の被験者による1200回の動作を複数カメラ・モーションキャプチャ・IMUで記録したマルチモーダルデータセットを提案。

• 人間とロボットの協調における柔軟な計画のためのモジュラー型フレームワーク
  人間ロボット協調2024/6/1

  人間とロボットの協調作業を階層的タスクネットワーク計画と視覚・行動認識・触覚を含むモジュラー型知覚パイプラインで実現し、複数人が交代でロボットと家具を組み立てる実験で有効性を示した。

• 動作プリミティブ辞書による緩和された最適化を用いたロボットのハンド内操作
  マニピュレーション2024/6/1

  人間のデモンストレーションから生成した動作プリミティブの辞書を組み合わせて最適化し、安定性制約を明示的に定式化せずにロボットハンドで物体を操る手法を提案した。

• 人間とロボットの協調作業における視線に基づく意図認識
  意図認識2024/5/1

  人間とロボットが協調して組み立て作業を行う際、人間の意図（待機状態）を認識するために、ウェアラブルセンサーとアイトラッキングの2手法を比較し、有効性とユーザー選好が同等であることを示した。

• カスタムデータグローブの系統的レビュー
  触覚2024/5/1

  手の動きや相互作用を計測するセンサ付きグローブの研究を系統的にレビューし、センサの種類や数、装置の大きさによる制限などの特徴と課題を分析した。

• ファジィオントロジーによる構造化シーンの逐次的ブートストラップと分類
  シーン理解/オントロジー2024/4/1

  知覚ノイズに頑健なファジィDLオントロジー上で、シーン・サブシーン・類似シーンのグラフを逐次的に構築し、新カテゴリ追加時にも既存モデルを破壊せずに論理推論でシーン分類を行うSITアルゴリズムを再定式化した。

• OWLOOP: OWL公理をオブジェクト指向階層にマッピングするインターフェース
  ロボティクスソフトウェア2024/4/1

  OWLの論理公理とオブジェクト指向プログラミングの階層をマッピングする際の問題を解決するOWLOOP APIを提案し、スマート環境下のロボットの例で有効性を示した。

• 人間の実演から記号的タスク表現を学習する：経験を保存・検索・統合・忘却する記憶機構
  VLA2024/4/1

  非専門家による一回の実演から、ロボットがファジィ記述論理に基づく記憶機構（保存・検索・統合・忘却）を用いてタスクの記号的表現をオンライン学習し、再実行する枠組みを提案した。

• Digital Twins for Human-Robot Collaboration: A Future Perspective
  2023/11/1
• Expressing and Inferring Action Carefulness in Human-to-Robot Handovers
  2023/10/1
• RICO-MR: An Open-Source Architecture for Robot Intent Communication through Mixed Reality
  2023/9/1
• In-hand manipulation planning using human motion dictionary
  2023/8/1
• Revisiting the Minimum Constraint Removal Problem in Mobile Robotics
  2023/5/1
• Safe motion planning with environment uncertainty
  2023/5/1
• A Framework for Neurosymbolic Robot Action Planning using Large Language Models
  2023/3/1
• Computational Tradeoff in Minimum Obstacle Displacement Planning for Robot Navigation
  2023/2/1
• An Ergonomic Role Allocation Framework for Dynamic Human-Robot Collaborative Tasks
  2023/1/1
• If You Are Careful, So Am I! How Robot Communicative Motions Can Influence Human Approach in a Joint Task
  2022/10/1
• Robots with Different Embodiments Can Express and Influence Carefulness in Object Manipulation
  2022/8/1
• Gestural and Touchscreen Interaction for Human-Robot Collaboration: a Comparative Study
  2022/7/1
• Mixed Reality as Communication Medium for Human-Robot Collaboration
  2022/6/1
• Minimum Displacement Motion Planning for Movable Obstacles
  2022/4/1
• Synthesis and Execution of Communicative Robotic Movements with Generative Adversarial Networks
  2022/3/1
• Dynamic Human-Robot Role Allocation based on Human Ergonomics Risk Prediction and Robot Actions Adaptation
  2021/11/1
• Exact and Bounded Collision Probability for Motion Planning under Gaussian Uncertainty
  2021/10/1
• Task Allocation for Multi-Robot Task and Motion Planning: a case for Object Picking in Cluttered Workspaces
  2021/10/1
• From Movement Kinematics to Object Properties: Online Recognition of Human Carefulness
  2021/9/1
• Property-Aware Robot Object Manipulation: a Generative Approach
  2021/6/1
• Probabilistic Collision Constraint for Motion Planning in Dynamic Environments
  2021/4/1
• MPTP: Motion-Planning-aware Task Planning for Navigation in Belief Space
  2021/4/1
• A Task-Motion Planning Framework Using Iteratively Deepened AND/OR Graph Networks
  2021/4/1
• Careful with That! Observation of Human Movements to Estimate Objects Properties
  2021/3/1
• An Integrated Localisation, Motion Planning and Obstacle Avoidance Algorithm in Belief Space
  2021/1/1
• Collaborative Robotic Manipulation: A Use Case of Articulated Objects in Three-dimensions with Gravity
  2020/11/1
• Towards Multi-Robot Task-Motion Planning for Navigation in Belief Space
  2020/10/1
• Manipulation of Articulated Objects using Dual-arm Robots via Answer Set Programming
  2020/10/1
• A Task Allocation Approach for Human-Robot Collaboration in Product Defects Inspection Scenarios
  2020/9/1
• A Hierarchical Architecture for Human-Robot Cooperation Processes
  2020/9/1
• Deployment and Evaluation of a Flexible Human-Robot Collaboration Model Based on AND/OR Graphs in a Manufacturing Environment
  2020/7/1
• A Preliminary Study for a Quantum-like Robot Perception Model
  2020/6/1
• Multi-sensory Integration in a Quantum-Like Robot Perception Model
  2020/6/1
• Task-Motion Planning for Navigation in Belief Space
  2019/10/1
• Task-assisted Motion Planning in Partially Observable Domains
  2019/8/1
• Online Human Gesture Recognition using Recurrent Neural Networks and Wearable Sensors
  2018/10/1
• Long-term area coverage and radio relay positioning using swarms of UAVs
  2018/10/1
• Contact modelling and tactile data processing for robot skin
  2018/9/1
• A 2D laser rangefinder scans dataset of standard EUR pallets
  2018/5/1
• Detection, localisation and tracking of pallets using machine learning techniques and 2D range data
  2018/3/1
• A framework for Culture-aware Robots based on Fuzzy Logic
  2018/3/1
• On the manipulation of articulated objects in human-robot cooperation scenarios
  2018/1/1
• The robot skin placement problem: a new technique to place triangular modules inside polygons
  2017/11/1
• Node Primitives: an open end-user programming platform for social robots
  2017/9/1
• Flexible human-robot cooperation models for assisted shop-floor tasks
  2017/7/1
• A ROS multi-ontology references services: OWL reasoners and application prototyping issues
  2017/6/1
• Visuospatial Skill Learning for Robots
  2017/6/1