Alessandro Carfì
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 人間とロボットの協調作業における動作と行動の同時予測人間ロボット協調2026/4/1
人間とロボットの協調作業を円滑にするため、連続的な動作と離散的な行動を同時に推定・予測する確率的フレームワークMA-HERPを提案した。
- 実時間人間-ロボット協調のための分散マルチモーダルセンシングによる人間活動認識触覚2026/2/1
IMU付きデータグローブと視覚触覚センサを組み合わせ、ロボットとの接触を伴う手の活動を認識するHARシステムを提案し、オフライン・リアルタイム・実協調シナリオで高精度を実証した。
- 内的発話と永続メモリによる因子分解推論：根拠に基づく人とロボットの対話人ロボット対話2026/2/1
対話型ロボット支援のため、意図認識・メモリ・内的発話・クエリ生成などをモジュール化し、根拠に基づく応答と検証可能な意思決定を実現する認知アーキテクチャJANUSを提案した。
- 人間活動認識の比較研究：モーション、触覚、マルチモーダルアプローチ触覚2025/5/1
視覚ベースの触覚センサとIMUグローブを用いて15種類の活動を分類し、触覚・モーション・マルチモーダルの3手法を比較した。マルチモーダルが単一モダリティより優れ、協働ロボットのHAR向上に有効と示した。
- 食事指導を行う社会的ロボットにおける内的言語の活用社会的ロボット2025/5/1
食事アドバイスを行う社会的ロボットに内的言語機能を実装し、意思決定の透明性と信頼性を高める手法を提案。大規模言語モデルと知識グラフを統合し、ユーザー研究で有効性を検証した。
- 物体特徴がピック・アンド・プレース動作に与える影響：人間のマルチモーダルデータセットマニピュレーション2024/7/1
物体の重さや液体充填の違いが人間のピック・アンド・プレース動作に与える影響を調べるため、15人の被験者による1200回の動作を複数カメラ・モーションキャプチャ・IMUで記録したマルチモーダルデータセットを提案。
- 人間とロボットの協調における柔軟な計画のためのモジュラー型フレームワーク人間ロボット協調2024/6/1
人間とロボットの協調作業を階層的タスクネットワーク計画と視覚・行動認識・触覚を含むモジュラー型知覚パイプラインで実現し、複数人が交代でロボットと家具を組み立てる実験で有効性を示した。
- 動作プリミティブ辞書による緩和された最適化を用いたロボットのハンド内操作マニピュレーション2024/6/1
人間のデモンストレーションから生成した動作プリミティブの辞書を組み合わせて最適化し、安定性制約を明示的に定式化せずにロボットハンドで物体を操る手法を提案した。
- 人間とロボットの協調作業における視線に基づく意図認識意図認識2024/5/1
人間とロボットが協調して組み立て作業を行う際、人間の意図（待機状態）を認識するために、ウェアラブルセンサーとアイトラッキングの2手法を比較し、有効性とユーザー選好が同等であることを示した。
- カスタムデータグローブの系統的レビュー触覚2024/5/1
手の動きや相互作用を計測するセンサ付きグローブの研究を系統的にレビューし、センサの種類や数、装置の大きさによる制限などの特徴と課題を分析した。
- Digital Twins for Human-Robot Collaboration: A Future Perspective2023/11/1
- Expressing and Inferring Action Carefulness in Human-to-Robot Handovers2023/10/1
- RICO-MR: An Open-Source Architecture for Robot Intent Communication through Mixed Reality2023/9/1
- An Ergonomic Role Allocation Framework for Dynamic Human-Robot Collaborative Tasks2023/1/1
- If You Are Careful, So Am I! How Robot Communicative Motions Can Influence Human Approach in a Joint Task2022/10/1
- Gestural and Touchscreen Interaction for Human-Robot Collaboration: a Comparative Study2022/7/1
- Mixed Reality as Communication Medium for Human-Robot Collaboration2022/6/1
- Dynamic Human-Robot Role Allocation based on Human Ergonomics Risk Prediction and Robot Actions Adaptation2021/11/1
- From Movement Kinematics to Object Properties: Online Recognition of Human Carefulness2021/9/1
- Careful with That! Observation of Human Movements to Estimate Objects Properties2021/3/1