Antony Thomas

収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 運動計画におけるキネマティックな実行不可能性検出に向けて
  運動計画2026/9/26

  障害物境界から生じる分離多様体を構成空間で追跡し、GPU並列アルゴリズムで高次元でも運動計画の実行不可能性を証明する幾何学駆動型フレームワークを提案。

• ロボットナビゲーションのための最小障害物移動計画へのホライズン分割アプローチ
  経路計画2026/9/19

  衝突のない経路が存在しない場合に、可動障害物を移動させて目標地点への経路を計画する問題を扱い、NP困難性を示すとともに、計算負荷を抑えつつ最適解に近い近似解法を提案した。

• 探索・接地・計画：不完全なシーン知識下でのタスク・動作計画のための機能的十分性
  タスク・動作計画2026/9/19

  言語と視覚からタスクに必要な機能役割を探索し、物理オブジェクトに接地して機能的十分性を確認してから計画するTAMPフレームワークGRAB-TAMPを提案し、ベースラインを大きく上回る成功率を示した。

• 途中で計画する：部分観測操作におけるTAMP実行のためのイベントトリガ型基盤モデル計画
  TAMP/基盤モデル/部分観測2026/8/28

  部分観測環境での操作タスクに対し、可視状態のみで計画し、物体発見を再計画イベントとして扱うLLM/VLMベースのTAMPフレームワークを提案し、RLBench/CoppeliaSimで評価した。

• ワークスペース繊維分解によるnR平面マニピュレータの完全動作計画
  動作計画2026/8/1

  冗長なnR平面マニピュレータの動作計画を、低次元の非冗長サブチェーンの到達可能ワークスペースを再帰的に繊維で持ち上げることで効率的に行う手法を提案した。

• 点群から学習する障害物環境での動作実現可能性予測
  マニピュレーション2026/6/1

  RGB-D観測から7自由度マニピュレータの動作実現可能性を直接学習する手法を提案し、大規模ベンチマークを構築して各種分類器を比較した。

• 同期交換需要下におけるマルチUAV点検ミッションのためのロバストな機体数設計
  群制御2026/4/1

  マルチUAV点検ミッションにおいて、バッテリー交換需要が同期して発生する場合でもミッション全体の信頼性を保証する機体数の決定方法を提案した論文。

• SPOT: 未知の動的環境におけるUAVの時空間障害物回避軌道計画
  軌道計画2026/2/1

  未知の動的環境で飛行するクアッドロータ向けに、視覚ベースの安全飛行回廊生成と時空間軌道最適化を組み合わせたマップレスな反応的計画手法を提案し、バックアップ計画でデッドロック時の衝突も回避する。

• 経路と障害物の重なりを利用した制約変位問題の局所最適解
  経路計画2025/11/1

  ロボットが障害物を動かして経路を確保する問題に対し、まず障害物を貫通する軌道を計算し、その後障害物をずらして衝突を解消する二段階手法を提案した。

• AND/ORグラフ拡張に基づくタスク・動作計画フレームワーク
  タスク・動作計画2025/9/1

  タスクレベルのAND/ORグラフを逐次拡張しながら動作計画の実行可能性を評価するTMPフレームワークを提案し、移動マニピュレータのシミュレーションで有効性を示した。

• 反復深化AND/ORグラフネットワークを用いたタスク・動作計画フレームワーク
  タスク・動作計画2025/3/1

  AND/ORグラフを実行時に成長させて未知のサブタスク数に対応するタスク・動作計画手法を提案し、複数ロボットへの拡張と実機検証を行った。

• 増分サンプリングとセグメンテーションによる運動計画の実行不可能性判定
  運動計画2025/1/1

  ロボットの運動計画において、障害物領域をサンプリングして構成空間を徐々に構築し、始点と終点が同じ連結領域にあるかを判定することで、計画が実行不可能であることを検出する簡便なアルゴリズムを提案した。

• Revisiting the Minimum Constraint Removal Problem in Mobile Robotics
  2023/5/1
• Safe motion planning with environment uncertainty
  2023/5/1
• Computational Tradeoff in Minimum Obstacle Displacement Planning for Robot Navigation
  2023/2/1
• Minimum Displacement Motion Planning for Movable Obstacles
  2022/4/1
• Task Allocation for Multi-Robot Task and Motion Planning: a case for Object Picking in Cluttered Workspaces
  2021/10/1
• Exact and Bounded Collision Probability for Motion Planning under Gaussian Uncertainty
  2021/10/1
• Probabilistic Collision Constraint for Motion Planning in Dynamic Environments
  2021/4/1
• A Task-Motion Planning Framework Using Iteratively Deepened AND/OR Graph Networks
  2021/4/1
• MPTP: Motion-Planning-aware Task Planning for Navigation in Belief Space
  2021/4/1
• An Integrated Localisation, Motion Planning and Obstacle Avoidance Algorithm in Belief Space
  2021/1/1
• Towards Multi-Robot Task-Motion Planning for Navigation in Belief Space
  2020/10/1
• Recreating Bat Behavior on Quad-rotor UAVs-A Simulation Approach
  2020/2/1
• Simulate forest trees by integrating L-system and 3D CAD files
  2020/1/1
• Task-Motion Planning for Navigation in Belief Space
  2019/10/1
• Task-assisted Motion Planning in Partially Observable Domains
  2019/8/1
• Robust Active Perception via Data-association aware Belief Space planning
  2016/6/1