Marco Baglietto

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 力覚センサ搭載のデュアルUAVによるケーブル吊り下げ輸送と張力対応外乱補償制御
  飛行ロボット/協調輸送2026/9/25

  2機のドローンでケーブル吊り下げ輸送を行うため、ケーブル取付点の力を測る小型力覚センサを開発し、その計測値を外乱補償に用いる制御系を構築した。落下物や狭所での実験で安定性と協調性の向上を確認した。

• ロボットナビゲーションのための最小障害物移動計画へのホライズン分割アプローチ
  経路計画2026/9/19

  衝突のない経路が存在しない場合に、可動障害物を移動させて目標地点への経路を計画する問題を扱い、NP困難性を示すとともに、計算負荷を抑えつつ最適解に近い近似解法を提案した。

• 経路と障害物の重なりを利用した制約変位問題の局所最適解
  経路計画2025/11/1

  ロボットが障害物を動かして経路を確保する問題に対し、まず障害物を貫通する軌道を計算し、その後障害物をずらして衝突を解消する二段階手法を提案した。

• 増分サンプリングとセグメンテーションによる運動計画の実行不可能性判定
  運動計画2025/1/1

  ロボットの運動計画において、障害物領域をサンプリングして構成空間を徐々に構築し、始点と終点が同じ連結領域にあるかを判定することで、計画が実行不可能であることを検出する簡便なアルゴリズムを提案した。

• Safe motion planning with environment uncertainty
  2023/5/1
• Revisiting the Minimum Constraint Removal Problem in Mobile Robotics
  2023/5/1
• Exact and Bounded Collision Probability for Motion Planning under Gaussian Uncertainty
  2021/10/1
• Probabilistic Collision Constraint for Motion Planning in Dynamic Environments
  2021/4/1
• MPTP: Motion-Planning-aware Task Planning for Navigation in Belief Space
  2021/4/1
• An Integrated Localisation, Motion Planning and Obstacle Avoidance Algorithm in Belief Space
  2021/1/1
• Towards Multi-Robot Task-Motion Planning for Navigation in Belief Space
  2020/10/1
• Task-Motion Planning for Navigation in Belief Space
  2019/10/1
• Task-assisted Motion Planning in Partially Observable Domains
  2019/8/1