Francesco Braghin
収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- デジタルから物理へのリザーバーコンピューティング：ダイナミクスマッチングによるソフトロボットリザーバーの共最適化ソフトロボティクス/リザーバーコンピューティング2026/8/1
ソフトロボットの物理リザーバーを、高性能なデジタルリザーバーのダイナミクスに合わせて事前学習・共最適化する手法を提案し、シミュレーションで分類・予測タスクの性能向上を実証した。
- ホモトピー誘導ポテンシャルゲームによる混雑を考慮したナビゲーション群制御2026/4/15
マルチエージェントの動作計画において、ホモトピークラスを戦略集合として用い、ポテンシャルゲームと組み合わせることで、混雑を回避しつつ効率的で安全な経路を生成する新しいフレームワークを提案した。
- RLCNet：LiDAR・RADAR・カメラを同時オンラインキャリブレーションするエンドツーエンド深層学習フレームワークキャリブレーション2025/12/1
LiDAR・RADAR・カメラの外部キャリブレーションを同時にオンラインで行うエンドツーエンドの深層学習フレームワークを提案し、実データで有効性を示した。
- ロボット力追従タスクにおけるニューラルネットワークベースモデル近似器の拡張力制御2025/9/1
マニピュレータの力追従制御において、接線速度を考慮したニューラルネットワークアンサンブルで接触力を予測し、最適な残差行動を生成して直接力制御器を強化する手法を提案。
- ConceptBot: 大規模言語モデルと知識グラフによるタスク分解でロボットの自律性を強化タスクプランニング2025/9/1
大規模言語モデルと知識グラフを組み合わせ、自然言語指示の曖昧さを解消しつつリスクを考慮した把持・配置計画を生成するモジュール型ロボット計画フレームワークを提案。
- 文脈認識型外骨格支援に向けて：コンピュータビジョンによる荷重推定とユーザ中心最適化空間の統合外骨格/適応制御2025/8/1
産業用腰支援外骨格において、持ち上げ前の荷重をVision Transformerで推定し、ユーザの筋活動・不快感・選好に基づく最適化空間で適応制御することで、静的制御より腰筋活動を最大23%低減した。
- Raci-Net: 悪天候下における自車オドメトリ推定オドメトリ推定/センサフュージョン2025/7/1
視覚・慣性・ミリ波レーダーを統合し、天候に応じて各センサの寄与を動的に調整することで、雪や雨、悪条件下でも高精度な自己位置推定を実現する深層学習モデルを提案。
- ベイズ最適化による自動運転機能の仮想検証加速自動運転検証2025/7/1
ベイズ最適化を用いて自動運転機能の危険シナリオを効率的に探索し、従来の総当たり手法より桁違いに少ないシミュレーションで発見できるフレームワークを提案。
- ロボットドラマー：ヒューマノイドによるドラム演奏のためのリズミックスキル学習ヒューマノイド/音楽演奏2025/7/1
ヒューマノイドロボットが多様な楽曲のドラム演奏を学習するシミュレーションフレームワークを提案し、強化学習により長期的な演奏と人間らしい戦略の獲得を実現した。
- RoboMorph: インコンテキスト・メタ学習によるロボット動力学モデリングロボット動力学/メタ学習2024/9/1
Transformerを用いて、物理パラメータの事前知識なしにFrankaロボットアームのトルクから関節位置・エンドエフェクタ姿勢を予測するメタ動力学モデルを学習した研究。
- ホモトピー類制約を用いた戦術的ゲーム理論的意思決定ゲーム理論的計画2024/6/1
都市運転を一般化ナッシュ均衡問題として定式化し、ホモトピー類で解空間を分割して混合整数二次計画を解くことで、計算効率よく大域的最適な戦術的判断を導く手法を提案した。
- ZAPP! 予測と計画のゾノトープ合意による連続時間衝突回避と離散時間ダイナミクス予測計画統合2024/6/1
予測と計画の表現の不一致を解消するため、粗い時間離散化とゾノトープ不確かさ表現を統合し、勾配ベース最適化で衝突回避を実現する手法を提案。
- Nonlinear In-situ Calibration of Strain-Gauge Force/Torque Sensors for Humanoid Robots2023/12/1
- Vehicle State Estimation through Modular Factor Graph-based Fusion of Multiple Sensors2023/8/1
- Predicting human motion intention for pHRI assistive control2023/7/1
- Centroidal Aerodynamic Modeling and Control of Flying Multibody Robots2022/5/1
- Nonlinear Model Identification and Observer Design for Thrust Estimation of Small-scale Turbojet Engines2022/5/1
- Competitors-Aware Stochastic Lap Strategy Optimisation for Race Hybrid Vehicles2022/3/1
- Extended Object Tracking in Curvilinear Road Coordinates for Autonomous Driving2022/2/1
- Control of a Hexapod Robot Considering Terrain Interaction2021/12/1
- Design of a prototypical platform for autonomous and connected vehicles2021/6/1
- NMPC trajectory planner for urban autonomous driving2021/5/1
- Real-Time Forecasting of Driver-Vehicle Dynamics on 3D Roads: a Deep-Learning Framework Leveraging Bayesian Optimisation2021/3/1
- MPC path-planner for autonomous driving solved by genetic algorithm technique2021/2/1
- LiDAR point-cloud processing based on projection methods: a comparison2020/8/1
- Learning to drive via Apprenticeship Learning and Deep Reinforcement Learning2020/1/1