Loris Roveda
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DROM：言語誘導拡散フレームワークによるマルチスキルロボットマニピュレーションマニピュレーション2026/9/29
少数の実演からDMPでデータ拡張し、言語条件付き拡散モデルで複数のマニピュレーションスキルを単一ポリシーとして学習・合成するフレームワークを提案。LLMによる長期タスク分解も統合し、実機とシミュレーションで有効性を検証した。
- ロボット力学の生成的インコンテキストメタ学習のための拡散系列モデルシステム同定2026/4/1
ロボットの力学モデル同定をインコンテキストメタ学習問題として捉え、決定論的モデルと拡散ベースの生成モデルを比較し、分布シフトに対する頑健性とリアルタイム制約への適合性を示した。
- 強化学習ロボットエージェントのための視覚言語行動ジャンプスタート強化学習2026/4/1
本論文では、視覚言語行動モデルを強化学習の初期探索に活用し、学習効率を向上させる手法を提案する。
- 視覚から支援へ：視線・視覚情報を活用した背部支援外骨格の適応制御外骨格/視覚制御2026/2/1
一人称視野のYOLOによる把持検出とウェアラブル視線追跡を組み合わせ、姿勢と物体状態に応じてトルクを調整する腰部支援外骨格の制御フレームワークを提案し、15名の実験で身体的負担の軽減と信頼・快適性の向上を示した。
- DynaMimicGen: 動的タスクのロボット学習のためのデータ生成フレームワーク模倣学習2025/11/1
少数の人間デモンストレーションから動的環境に適応するロボット操作データを生成するフレームワークを提案し、長期的・接触の多いタスクでの有効性を示した。
- ロボット力追従タスクにおけるニューラルネットワークベースモデル近似器の拡張力制御2025/9/1
マニピュレータの力追従制御において、接線速度を考慮したニューラルネットワークアンサンブルで接触力を予測し、最適な残差行動を生成して直接力制御器を強化する手法を提案。
- 報酬関数の能動的変異によるロボットスキルの多様化：液体注ぎタスクにおける強化学習マニピュレーション2025/9/1
強化学習の報酬関数の重みにガウスノイズを加えて変異させ、液体注ぎタスクで多様なスキル（縁掃除、混合、水やりなど）を獲得させるフレームワークを提案。
- ConceptBot: 大規模言語モデルと知識グラフによるタスク分解でロボットの自律性を強化タスクプランニング2025/9/1
大規模言語モデルと知識グラフを組み合わせ、自然言語指示の曖昧さを解消しつつリスクを考慮した把持・配置計画を生成するモジュール型ロボット計画フレームワークを提案。
- ロボットドラマー：ヒューマノイドによるドラム演奏のためのリズミックスキル学習ヒューマノイド/音楽演奏2025/7/1
ヒューマノイドロボットが多様な楽曲のドラム演奏を学習するシミュレーションフレームワークを提案し、強化学習により長期的な演奏と人間らしい戦略の獲得を実現した。
- GEAR: 視線操作による人間とロボットの協調組立システム人間ロボット協調2025/7/1
作業者の視線を利用してロボットが部品を運ぶ協調組立システムを開発し、タッチ画面操作と比較して身体的負担が少なく作業体験が向上することを30名の実験で示した。
- ロボティクスにおける生成AIと強化学習の二重性：レビューVLA2024/10/1
生成AIと強化学習をロボティクスに統合する研究をレビューし、相互補完的な役割に着目した新たな分類法を提案するとともに、課題と今後の方向性を議論した。
- RoboMorph: インコンテキスト・メタ学習によるロボット動力学モデリングロボット動力学/メタ学習2024/9/1
Transformerを用いて、物理パラメータの事前知識なしにFrankaロボットアームのトルクから関節位置・エンドエフェクタ姿勢を予測するメタ動力学モデルを学習した研究。
- GPU加速シミュレーションによるロボットタスク横断的な集団ベース強化学習のベンチマーク強化学習2024/4/1
GPU加速物理シミュレータ上で集団ベース強化学習(PBRL)をPPO/SAC/DDPGと比較し、ハイパーパラメータを動的調整することで累積報酬が向上することを示し、Franka Nut Pickタスクで実機展開も行った。
- Combining Sampling- and Gradient-based Planning for Contact-rich Manipulation2023/10/1
- Imitation Learning-based Visual Servoing for Tracking Moving Objects2023/9/1
- Predicting human motion intention for pHRI assistive control2023/7/1
- Teaching contact-rich tasks from visual demonstrations by constraint extraction2023/3/1
- Differentiable Compliant Contact Primitives for Estimation and Model Predictive Control2023/3/1
- Environment-based Assistance Modulation for a Hip Exosuit via Computer Vision2022/11/1