Francesco Borrelli

収録論文 42本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 車輪付き四足ロボットのレース: モデル予測制御による能動的荷重移動の緩和
  制御/強化学習2026/6/1

  四足ロボットのレース中に発生する横方向の荷重移動を、MPCと強化学習を組み合わせた階層制御で能動的に抑制し、旋回性能と安定性を向上させた。

• SHIELD: 双対性と凸性を用いた認証付きスケーラブル最適制御
  最適制御2026/5/1

  凸最適化問題の変数と制約を安全に削減する階層的アルゴリズムを提案し、交通シナリオの確率モデル予測制御で高速化を実証した。

• サンプリングベースの重み空間射影による制約付き方策最適化
  安全強化学習2025/12/1

  微分不可能な安全制約をサンプリングで評価し、パラメータ空間で射影することで、安全性を保ちながら方策を改善する手法SCPOを提案した。

• 非対称な責任分担を考慮した人間-ロボット協調のための非正規化共有制約動的ゲーム
  人間-ロボット協調2025/12/1

  障害物のある共有作業空間で人間とロボットが協調して移動する際、安全制約への寄与度を非対称に配分できる非正規化均衡を導入し、リcedingホライズン最適制御に組み込んだ。

• 規則を考慮したゲーム理論的レース用運動計画
  運動計画2025/8/1

  自動運転レースにおいて、競技規則を混合論理動的制約で表現し、車両間の相互作用を一般化ナッシュ均衡問題として定式化、反復最適応答で近似する規則準拠の運動計画手法を提案。

• 自動運転レースにおける一般化ナッシュ均衡の非正規化解
  ゲーム理論/自動運転2025/3/1

  共有制約付き動的ゲームにおいて、正規化を仮定しない一般化ナッシュ均衡を混合相補性問題として定式化し、レース場面での多様な相互作用を可能にする手法を提案した。

• 制約を考慮した模倣学習のシンプルなアプローチ：自動運転レースへの応用
  模倣学習2025/3/1

  模倣学習の目的関数に安全性制約を簡単に組み込む手法を提案し、自動運転レースのシミュレーションで従来の行動クローニングより制約遵守と性能の一貫性が向上することを示した。

• 都市交通におけるコネクテッドEVのためのエネルギー認識型車線計画：設計と車両インザループ検証
  計画/制御2025/3/1

  V2I通信を活用し、縦方向の速度制御と横方向の車線変更を統合的に最適化するエネルギー認識型運動計画フレームワークを提案し、車両インザループ実験で人間ドライバー比最大24%のエネルギー削減を実証した。

• 共有制約付き動的ゲームにおける一般化ナッシュ均衡解
  ゲーム理論2025/2/1

  共有制約付き動的ゲームにおいて、混合相補性問題（MCP）定式化に基づき非正規化一般化ナッシュ均衡を計算する新手法を提案し、基準に基づく最適均衡選択法も示した。

• 一般化ナッシュ均衡から学ぶ2エージェント運動計画戦略のMPC
  マルチエージェント運動計画2024/11/1

  制約付き動的ゲームの一般化ナッシュ均衡をデータとして学習し、その報酬予測をMPCの終端コストに用いる分散型2エージェント運動計画法を提案。

• 非平面道路における予測制動
  自動運転2024/6/1

  摩擦と路面接触の安全性を考慮し、非平面道路の形状に応じて事前に減速する予測制動システムを提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• モーターサイクルレースのための汎用3D道路モデル
  モデル予測制御2024/6/1

  非平面のレーストラック上で最短時間のレーシングラインを計算するため、キャンバー自由度を考慮した新しい制御指向のモーターサイクルモデルを提案した。

• 自律レースのための開ループ一般化ナッシュ均衡を解く逐次二次計画法
  ゲーム理論/自動運転2024/4/1

  非線形ダイナミクスと制約を持つ動的ゲームの局所一般化ナッシュ均衡を求めるDG-SQPを提案し、各反復で単一の凸二次計画問題を解くことで、自動車レースのヘッドツーヘッド競争において既存手法より高い成功率を達成した。

• 容量制約付きマルチエージェントシステムのための階層型制御の学習
  群制御2024/3/1

  非線形で容量制約のある自律エージェント群を反復環境で管理するため、データ駆動型の階層型制御フレームワークを提案。上位の動的タスク割当・経路計画層と下位の運動計画・追従層をMPCで構成し、反復学習制御で両層を協調学習する。

• Scalable Multi-modal Model Predictive Control via Duality-based Interaction Predictions
  2024/2/1
• Predictive Control for Autonomous Driving with Uncertain, Multi-modal Predictions
  2023/10/1
• Euclidean and non-Euclidean Trajectory Optimization Approaches for Quadrotor Racing
  2023/9/1
• Learning Model Predictive Control with Error Dynamics Regression for Autonomous Racing
  2023/9/1
• Data-Driven Optimization for Deposition with Degradable Tools
  2023/5/1
• Energy-Efficient Lane Changes Planning and Control for Connected Autonomous Vehicles on Urban Roads
  2023/4/1
• Reinforcement Learning and Distributed Model Predictive Control for Conflict Resolution in Highly Constrained Spaces
  2023/2/1
• Facilitating Cooperative and Distributed Multi-Vehicle Lane Change Maneuvers
  2023/1/1
• Multi-vehicle Conflict Resolution in Highly Constrained Spaces by Merging Optimal Control and Reinforcement Learning
  2022/11/1
• Collision Avoidance for Dynamic Obstacles with Uncertain Predictions using Model Predictive Control
  2022/8/1
• Safe Human-Robot Collaborative Transportation via Trust-Driven Role Adaptation
  2022/7/1
• ParkPredict+: Multimodal Intent and Motion Prediction for Vehicles in Parking Lots with CNN and Transformer
  2022/4/1
• A Gaussian Process Model for Opponent Prediction in Autonomous Racing
  2022/4/1
• Stochastic MPC with Multi-modal Predictions for Traffic Intersections
  2021/9/1
• Data-Driven Strategies for Hierarchical Predictive Control in Unknown Environments
  2021/5/1
• Learning Environment Constraints in Collaborative Robotics: A Decentralized Leader-Follower Approach
  2021/3/1
• Collision Avoidance in Tightly-Constrained Environments without Coordination: a Hierarchical Control Approach
  2020/11/1
• Learning to Play Cup-and-Ball with Noisy Camera Observations
  2020/7/1
• A Distributed Multi-Vehicle Coordination Algorithm for Navigation in Tight Environments
  2020/6/1
• ParkPredict: Motion and Intent Prediction of Vehicles in Parking Lots
  2020/4/1
• Control of Unknown Nonlinear Systems with Linear Time-Varying MPC
  2020/4/1
• Formation and Reconfiguration of Tight Multi-Lane Platoons
  2020/3/1
• Hardware-In-the-Loop for Connected Automated Vehicles Testing in Real Traffic
  2019/7/1
• Safety Augmented Value Estimation from Demonstrations (SAVED): Safe Deep Model-Based RL for Sparse Cost Robotic Tasks
  2019/5/1
• A Hybrid Control Design for Autonomous Vehicles at Uncontrolled Intersections
  2019/2/1
• Safe Adaptive Cruise Control with Road Grade Preview and V2V Communication
  2018/10/1
• Vehicle Localization and Control on Roads with Prior Grade Map
  2018/9/1
• Optimization-Based Collision Avoidance
  2017/11/1