Hansung Kim

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• KV-Control: 軌道制御テキスト・モーション生成のためのパラメータ効率的K/V注入
  モーション生成2026/6/4

  テキスト条件付き3Dモーション生成モデルに、軌道や関節の制約を注入するための軽量なアテンション側制御インターフェースを提案。事前学習済みモデルを凍結しつつ、自己アテンションに制御用のキー/バリューを注入することで、高精度な制御を実現する。

• SHIELD: 双対性と凸性を用いた認証付きスケーラブル最適制御
  最適制御2026/5/1

  凸最適化問題の変数と制約を安全に削減する階層的アルゴリズムを提案し、交通シナリオの確率モデル予測制御で高速化を実証した。

• 都市交通におけるコネクテッドEVのためのエネルギー認識型車線計画：設計と車両インザループ検証
  計画/制御2025/3/1

  V2I通信を活用し、縦方向の速度制御と横方向の車線変更を統合的に最適化するエネルギー認識型運動計画フレームワークを提案し、車両インザループ実験で人間ドライバー比最大24%のエネルギー削減を実証した。

• 一般化ナッシュ均衡から学ぶ2エージェント運動計画戦略のMPC
  マルチエージェント運動計画2024/11/1

  制約付き動的ゲームの一般化ナッシュ均衡をデータとして学習し、その報酬予測をMPCの終端コストに用いる分散型2エージェント運動計画法を提案。

• Scalable Multi-modal Model Predictive Control via Duality-based Interaction Predictions
  2024/2/1
• Facilitating Cooperative and Distributed Multi-Vehicle Lane Change Maneuvers
  2023/1/1