Sacha Morin

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PerceptTwin: 反復LLM計画と検証のための意味的シーン再構築
  計画/LLM/シミュレーション2026/6/1

  ロボットの知覚スタックが生成する意味的シーン表現から、対話型シミュレーションを自動構築するパイプラインを提案。LLMプランナーの計画検証・改善に活用し、成功率を平均約39%向上させた。

• FlowMaps: フローマッチングによる長期的な多峰性物体ダイナミクスのモデリング
  ナビゲーション2026/6/1

  家庭環境でのロボットのナビゲーションのために、物体の将来位置の多峰分布をフローマッチングで学習し、動的物体ナビゲーションで性能を向上させた。

• エージェント的シーンポリシー：ロボット行動のための空間・意味・アフォーダンスの統合
  VLA2025/9/1

  シーン表現をロボットと世界の問い合わせ可能なインターフェースとして用い、言語指示に基づく行動をゼロショットで計画するエージェントフレームワークASPを提案。

• フローマッチングによる変化する環境での動的物体の再定位
  物体再定位2025/9/1

  人間の物体操作の習慣を活用し、フローマッチングで時空間上の物体位置を多モード推定するモデルFlowMapsを提案した。

• OpenLex3D: オープンボキャブラリ3Dシーン表現のための階層的評価ベンチマーク
  3Dシーン理解2025/3/1

  Replica、ScanNet++、HM3Dのシーンに同義語や詳細記述を含む新規ラベルを付与し、オープンボキャブラリ3Dシーン表現を評価するベンチマークを提案。既存手法の失敗事例や改善点を明らかにする。

• 必要最小限の設計：シンプルで効果的なオープンボキャブラリ・シーングラフ
  シーングラフ2024/12/1

  3Dオープンボキャブラリ・シーングラフの設計を見直し、画像前処理・特徴融合・特徴選択を検討して、計算量を3分の1に抑えつつ最先端精度を維持する手法を提案した。

• ConceptGraphs: Open-Vocabulary 3D Scene Graphs for Perception and Planning
  2023/9/1
• One-4-All: Neural Potential Fields for Embodied Navigation
  2023/3/1
• Monocular Robot Navigation with Self-Supervised Pretrained Vision Transformers
  2022/3/1