Liam Paull
収録論文 39本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- エンドツーエンド運転のためのセルフプレイのスケーリング自動運転2026/6/1
シミュレーション内で大規模なセルフプレイを用いてエンドツーエンド運転モデルを訓練する手法を提案し、実世界への転移を可能にする。
- PerceptTwin: 反復LLM計画と検証のための意味的シーン再構築計画/LLM/シミュレーション2026/6/1
ロボットの知覚スタックが生成する意味的シーン表現から、対話型シミュレーションを自動構築するパイプラインを提案。LLMプランナーの計画検証・改善に活用し、成功率を平均約39%向上させた。
- FlowMaps: フローマッチングによる長期的な多峰性物体ダイナミクスのモデリングナビゲーション2026/6/1
家庭環境でのロボットのナビゲーションのために、物体の将来位置の多峰分布をフローマッチングで学習し、動的物体ナビゲーションで性能を向上させた。
- SHAPO: シャープネスを考慮した安全探索のための方策最適化強化学習2026/6/1
エピステミック不確実性に基づく安全探索手法を提案し、パラメータ摂動に対する感度を利用して方策更新を悲観的にすることで、未探索領域での安全な行動を促進する。
- 3Dシーングラフ：未解決の課題と今後の方向性シーン理解2026/6/1
3Dシーングラフ（3DSG）の研究分野を統一的にレビューし、定義の整理、構築手法、応用、評価方法を解説するとともに、今後の課題と方向性を提示したサーベイ論文。
- 半静的シーンに対する予測的時空間シーングラフ環境認識2026/5/1
時間変化する環境で物体の状態遷移を学習し、未来の状態を予測するためのベイズフィルタを組み込んだ3Dシーングラフ構造を提案した論文。
- 制約付きグループ相対方策最適化強化学習2026/2/1
GRPOをラグランジュ緩和で拡張し、制約違反率を直接最適化する制約付き方策学習手法を提案。アドバンテージのスカラー化で安定した制約制御を実現し、ロボティクスタスクでの成功率向上も示した。
- エージェント的シーンポリシー：ロボット行動のための空間・意味・アフォーダンスの統合VLA2025/9/1
シーン表現をロボットと世界の問い合わせ可能なインターフェースとして用い、言語指示に基づく行動をゼロショットで計画するエージェントフレームワークASPを提案。
- フローマッチングによる変化する環境での動的物体の再定位物体再定位2025/9/1
人間の物体操作の習慣を活用し、フローマッチングで時空間上の物体位置を多モード推定するモデルFlowMapsを提案した。
- Perpetua: 半静的環境における複数仮説の持続性モデリング環境モデリング2025/7/1
半静的な環境特徴の動的変化をベイズフィルタでモデル化し、複数の仮説を追跡しながら将来の状態を予測する手法を提案。
- Poutine: 視覚-言語-軌道の事前学習と強化学習による堅牢なエンドツーエンド自動運転自動運転2025/6/1
3Bパラメータの視覚言語モデルを視覚・言語・軌道トークンで自己教師あり事前学習し、GRPOで微調整することで、長尾シナリオを含むWaymoベンチマークで最高性能を達成した。
- Ctrl-Crash: 制御可能な拡散モデルによるリアルな自動車衝突の生成動画生成2025/6/1
バウンディングボックスや衝突タイプ、初期フレームを条件として、制御可能な自動車衝突動画を生成する拡散モデルを提案し、反事実的なシナリオ生成を可能にした。
- OpenLex3D: オープンボキャブラリ3Dシーン表現のための階層的評価ベンチマーク3Dシーン理解2025/3/1
Replica、ScanNet++、HM3Dのシーンに同義語や詳細記述を含む新規ラベルを付与し、オープンボキャブラリ3Dシーン表現を評価するベンチマークを提案。既存手法の失敗事例や改善点を明らかにする。
- Scenario Dreamer: ベクトル化潜在拡散による走行シミュレーション環境の生成sim2real2025/3/1
車線グラフとエージェントの初期配置、および閉ループのエージェント挙動をデータ駆動で生成する自動運転向けシミュレータ。ベクトル化潜在拡散と自己回帰Transformerを組み合わせ、既存手法より高品質・高効率で無限に拡張可能な環境を生成する。
- 必要最小限の設計：シンプルで効果的なオープンボキャブラリ・シーングラフシーングラフ2024/12/1
3Dオープンボキャブラリ・シーングラフの設計を見直し、画像前処理・特徴融合・特徴選択を検討して、計算量を3分の1に抑えつつ最先端精度を維持する手法を提案した。
- 運動群上のノンパラメトリック推定のための調和指数フィルタ状態推定2024/8/1
運動群上の多峰性分布を扱うベイズフィルタリングを、調和指数分布のフーリエ係数の性質を利用して効率的かつ漸近的に正確に解く手法を提案し、シミュレーションと実環境の自己位置推定で有効性を示した。
- コネクテッド自動運転車とロボット群のための小規模テストベッドに関する調査sim2real2024/8/1
自動運転車やロボット群の研究で使われる小規模テストベッドを、sense-plan-actパラダイムに基づく62の特徴で整理し、23のテストベッドを比較した調査論文。
- CtRL-Sim: オフライン強化学習による反応的で制御可能な運転エージェント自動運転シミュレーション2024/3/1
実走行データを物理シミュレータで処理して報酬付きオフラインRLデータセットを作り、リターン条件付きマルチエージェント行動モデルを学習することで、現実的かつ制御可能な交通エージェントを生成する手法を提案。
- ConceptGraphs: Open-Vocabulary 3D Scene Graphs for Perception and Planning2023/9/1
- One-4-All: Neural Potential Fields for Embodied Navigation2023/3/1
- ConceptFusion: Open-set Multimodal 3D Mapping2023/2/1
- NeurIPS 2022 Competition: Driving SMARTS2022/11/1
- TASKOGRAPHY: Evaluating robot task planning over large 3D scene graphs2022/7/1
- Monocular Robot Navigation with Self-Supervised Pretrained Vision Transformers2022/3/1
- Sample Efficient Deep Reinforcement Learning via Uncertainty Estimation2022/1/1
- Lifelong Topological Visual Navigation2021/10/1
- $f$-Cal: Calibrated aleatoric uncertainty estimation from neural networks for robot perception2021/9/1
- On Assessing the Usefulness of Proxy Domains for Developing and Evaluating Embodied Agents2021/9/1
- gradSim: Differentiable simulation for system identification and visuomotor control2021/4/1
- Integrated Benchmarking and Design for Reproducible and Accessible Evaluation of Robotic Agents2020/9/1
- Generating Automatic Curricula via Self-Supervised Active Domain Randomization2020/2/1
- gradSLAM: Automagically differentiable SLAM2019/10/1
- Active Domain Randomization2019/4/1
- Deep Active Localization2019/3/1
- The AI Driving Olympics at NeurIPS 20182019/3/1
- A Data-Efficient Framework for Training and Sim-to-Real Transfer of Navigation Policies2018/10/1
- Geometric Consistency for Self-Supervised End-to-End Visual Odometry2018/4/1
- SLAM with Objects using a Nonparametric Pose Graph2017/4/1
- Information-based Active SLAM via Topological Feature Graphs2015/9/1