Philippe Giguère

収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Stretch-ICP: 激しい運動シナリオにおける連続軌道レジストレーションとデスキューイングアルゴリズム
  SLAM2026/5/1

  激しい運動下でのLiDAR-IMU SLAMの堅牢性を向上させるため、ジャイロスコープ飽和時の角速度推定法と、連続軌道を考慮した新しいレジストレーション・デスキューイングアルゴリズムStretch-ICPを提案した。

• 画像生成モデルを活用したデータ不足の解消：森林再生マッピングのためのGen4Regenデータセット
  データ生成/セマンティックセグメンテーション2026/5/1

  森林再生地の植物を高精度にセグメンテーションするためのデータ不足とクラス不均衡を解決するため、画像生成モデル（Nano Banana Pro）を用いて合成画像とセマンティックマスクのペアを生成し、実データと組み合わせて学習することで、F1スコアを15%以上向上させた。

• SilvaScenes: 自然林の林冠下画像からの樹木検出と樹種分類
  森林ロボティクス/知覚2025/10/1

  カナダ・ケベックの自然林で撮影した林冠下画像を用い、28種1421本の樹木を対象に幹のセグメンテーションと樹種分類を行うベンチマークデータセットを構築し、深層学習手法の性能を評価した。

• カメラ自動露出法の再現可能なフィールド評価：プラットフォーム、ベンチマークと教訓
  ベンチマーク/データセット2025/6/1

  露出時間を自在に生成できるエミュレータと多露出ステレオデータセットBorealHDRを用い、8種の自動露出法をオフラインで再現可能に評価した。

• ドローン支援によるオフロードナビゲーションのための自己教師あり地形認識
  オフロードナビゲーション2024/9/1

  ホバリングするドローンからの空撮画像を用いて、地面ロボットの振動や凹凸、エネルギー消費を自己教師あり学習で予測し、オフロード走行の地形認識精度を向上させる手法を提案した。

• 野外データ収集のためのウェアラブル多用途プラットフォームの実地報告
  データ収集/フィールドロボティクス2024/5/1

  防水ケースを20kgのバックパックに拡張し、カメラ・LiDAR・IMU・GNSSを搭載して5.5時間稼働する野外データ収集プラットフォームを開発し、20km以上の実地運用から得た知見と応用例を報告した。

• 固有受容感覚だけで十分：北方林の地形分類
  地形分類2024/3/1

  北方林の地形分類のための固有受容感覚データセットBorealTCを公開し、CNNとMambaを比較評価した。

• Saturation-Aware Angular Velocity Estimation: Extending the Robustness of SLAM to Aggressive Motions
  2023/10/1
• RTS-GT: Robotic Total Stations Ground Truthing dataset
  2023/9/1
• Exposing the Unseen: Exposure Time Emulation for Offline Benchmarking of Vision Algorithms
  2023/9/1
• DRIVE: Data-driven Robot Input Vector Exploration
  2023/9/1
• Instance Segmentation for Autonomous Log Grasping in Forestry Operations
  2022/3/1
• Kilometer-scale autonomous navigation in subarctic forests: challenges and lessons learned
  2021/11/1
• Lidar Scan Registration Robust to Extreme Motions
  2021/5/1
• SuMa++: Efficient LiDAR-based Semantic SLAM
  2021/5/1
• Accurate outdoor ground truth based on total stations
  2021/4/1
• Evaluation of Skid-Steering Kinematic Models for Subarctic Environments
  2020/4/1
• Driving Datasets Literature Review
  2019/10/1
• ReFusion: 3D Reconstruction in Dynamic Environments for RGB-D Cameras Exploiting Residuals
  2019/5/1
• Predicting GNSS satellite visibility from dense point clouds
  2019/4/1
• Automatic 3D Mapping for Tree Diameter Measurements in Inventory Operations
  2019/4/1
• Large-scale 3D Mapping of Subarctic Forests
  2019/4/1
• GQ-STN: Optimizing One-Shot Grasp Detection based on Robustness Classifier
  2019/3/1
• CELLO-3D: Estimating the Covariance of ICP in the Real World
  2018/10/1
• Analysis of Robust Functions for Registration Algorithms
  2018/10/1
• Dictionary Learning for Robotic Grasp Recognition and Detection
  2016/6/1