Zih-Yun Chiu

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 糸で引き寄せる：自動縫合のための糸操作による柔軟な針のピックアップ
  手術ロボット2026/7/1

  自動縫合において、針が直接掴めない場合や組織を傷つけずに拾うため、縫合糸を補助具として使い間接的に針を回収する枠組みを提案し、da Vinci Research Kitで実証した。

• 遅延遠隔手術における最適な動作スケーリング
  遠隔操作2025/6/1

  通信遅延下の遠隔操作で、操作者とロボットの相対動作を縮小するスケーリング係数が性能に与える影響をユーザ研究で調査し、最適値が個人ごとに異なることを示して個人適応モデルを提案した。

• 微分可能レンダリングによる手術ロボット器具の姿勢推定
  姿勢推定2025/3/1

  微分可能レンダリングと円柱などの幾何プリミティブを活用し、マーカーレスで手術ロボット器具の姿勢を単発推定するキャリブレーション手法を提案した。

• SurgIRL: 増分強化学習による手術自動化の生涯学習
  手術自動化/強化学習2024/9/1

  手術タスクを段階的に学習・再利用する増分強化学習フレームワークSurgIRLを提案し、知識を活用するKIAN-ACEで複数タスクの自動化を効率化した。

• SURESTEP: 不確実性を考慮した軌道最適化によるロバストな手術自動化のための視覚的ツール追跡の強化
  手術自動化2024/4/1

  手術自動化におけるツール追跡の不確実性をモデル化し、エントロピー上限を最小化する軌道最適化フレームワークを提案。da Vinci Research Kitでの縫合針再把持タスクで有効性を実証。

• 画素確率に基づく投影幾何プリミティブを用いたロバストな手術器具トラッキング
  手術ロボット/トラッキング2024/3/1

  手術ロボットのカメラ・ベース間変換と関節角誤差を、画像ベースの挿入シャフト検出と確率モデルで推定し、構造化・非構造化環境で有効性を示した。

• Finding Biomechanically Safe Trajectories for Robot Manipulation of the Human Body in a Search and Rescue Scenario
  2023/9/1
• Real-Time Constrained 6D Object-Pose Tracking of An In-Hand Suture Needle for Minimally Invasive Robotic Surgery
  2022/10/1
• Flexible Attention-Based Multi-Policy Fusion for Efficient Deep Reinforcement Learning
  2022/10/1
• Markerless Suture Needle 6D Pose Tracking with Robust Uncertainty Estimation for Autonomous Minimally Invasive Robotic Surgery
  2021/9/1
• Parallelized Reverse Curriculum Generation
  2021/8/1
• Bimanual Regrasping for Suture Needles using Reinforcement Learning for Rapid Motion Planning
  2020/11/1