Fei Liu
収録論文 31本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ABot-N1: 汎用視覚言語ナビゲーション基盤モデルへの一歩ナビゲーション2026/7/1
視覚と言語を統合したナビゲーション基盤モデルABot-N1を提案。認知と制御を分離し、ピクセル目標と明示的な推論で汎用性・堅牢性・解釈性を両立する。
- 人間のように探索する：身体化エージェントのためのオンラインSGメモ構築による自律探索探索2026/4/21
本論文は、大規模視覚言語モデルを用いて意味的ナビゲーション可能性を抽出し、階層的なSGメモをオンラインで構築しながら探索を行うことで、効率的な環境探索を実現するフレームワークABot-Explorerを提案する。
- 動的摂動下でのロバストな視覚制御のためのエージェント中心観測適応視覚制御2026/4/1
時間変化する劣化（天候やノイズなど）に対して、復元ベース表現の失敗を情報ボトルネックの観点から分析し、前景マスクと復元専門家のルーティングを組み合わせたプラグアンドプレイの観測アダプタACO-MoEを提案した。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- 曲面制約付きオフライン変形と接触認識オンラインポーズ投影による安全なロボット軌道実行マニピュレーション2026/3/1
曲面に沿った繰り返し工具動作を安全に実行するため、オフラインで曲面に適合する参照軌道を生成し、オンラインで接触力と姿勢制約を考慮して軌道ずれを補正する2段階フレームワークを提案した。
- arg-VU: ロボット手術の視覚理解のための物理認識3D幾何によるアフォーダンス推論アフォーダンス推論2026/3/1
3Dガウシアンスプラッティングと拡張位置ベースダイナミクスを組み合わせ、変形する手術組織の物理的に整合したアフォーダンス推論を実現するフレームワークを提案。
- ABot-N0：多様な身体性ナビゲーションのためのVLA基盤モデルに関する技術報告VLA2026/2/1
5種類のナビゲーションタスクを統一的に扱うVLA基盤モデルABot-N0を提案し、大規模データセット構築と7ベンチマークでのSOTA達成、実環境での長期ミッションを可能にした。
- NavForesee：階層的計画と二重時間軸ナビゲーション予測のための統合視覚言語ワールドモデルVLA2025/12/1
単一の視覚言語モデルで、言語指示の分解・進捗追跡による高レベル計画と、短期環境変化・長期マイルストーンの予測を同時に行い、屋内ナビゲーション性能を向上させた研究。
- 誤った運動学チェーン下でのケーブル駆動手術マニピュレータの安定追従制御マニピュレーション2025/7/1
視野外の関節誤差があっても安定する追従制御器を設計し、RCM手術マニピュレータの二層制御に組み込んでシミュレーションと実機で検証した。
- 挿入ベースの構成的ニューラル配送経路ソルバの学習経路最適化2025/5/1
配送経路問題を解くニューラル手法において、未訪問ノードを任意の位置に挿入して解を構築する新パラダイムを提案し、TSPやCVRPで性能を向上させた。
- ロボット手術における疎なランドマーク追跡による道具と組織の相互作用の確率的タスクパラメータ化手術ロボティクス2025/4/1
内視鏡映像から疎なキーポイント追跡と確率的モデリングを組み合わせ、大きな組織変形があっても専門家注釈ランドマークを伝播させ、道具と組織の相対姿勢を予測する枠組みを提案した。
- マルチモーダル実演学習による人間とロボットの行動アラインメント模倣学習2025/4/1
RGB動画の人間実演とボクセル化RGB-D空間のロボット実演を統合的にモデル化し、pick and placeタスクで人間意図とロボット行動の対応を学習する枠組みを提案した。
- MEDiC: 切開と焼灼のための露出最大化を目指す自律手術ロボット支援手術ロボット/共有自律2024/9/1
手術支援ロボットが組織の露出を最大化し、切開・焼灼に適した張力をかけるために、微分可能物理モデルと知覚フィードバックを統合したフレームワークを提案し、実ロボット実験で検証した。
- AutoPeel: ロボット創傷ケアのための接着考慮型安全剥離軌道最適化マニピュレーション2024/9/1
微分可能物理シミュレーションとMPCを用いて、創傷被覆材を安全に剥がすロボットシステムを開発し、合成皮膚と実被験者で検証した。
- 信頼性駆動型縫合糸再構成による自律画像から把持へのロボット縫合マニピュレーション2024/8/1
内視鏡画像から縫合糸を信頼性に基づいて再構成し、把持成功率を最大化する把持方策を生成する画像から把持までのパイプラインを開発し、400回以上の把持試行で最先端の精度を示した。
- JIGGLE: 変形可能な手術環境における境界パラメータ推定のための能動的センシングフレームワークソフトロボティクス/手術自動化2024/5/1
軟体シミュレータと拡張カルマンフィルタを統合して組織の付着点を確率的に推定し、情報利得を最大化しつつ安全コストを最小化する能動制御で未知の境界パラメータを対話的にセンシングする枠組みを提案。
- 画素確率に基づく投影幾何プリミティブを用いたロバストな手術器具トラッキング手術ロボット/トラッキング2024/3/1
手術ロボットのカメラ・ベース間変換と関節角誤差を、画像ベースの挿入シャフト検出と確率モデルで推定し、構造化・非構造化環境で有効性を示した。
- Real-to-Sim Deformable Object Manipulation: Optimizing Physics Models with Residual Mappings for Robotic Surgery2023/9/1
- Achieving Autonomous Cloth Manipulation with Optimal Control via Differentiable Physics-Aware Regularization and Safety Constraints2023/9/1
- Image-based Pose Estimation and Shape Reconstruction for Robot Manipulators and Soft, Continuum Robots via Differentiable Rendering2023/2/1
- Vision-based localization methods under GPS-denied conditions2022/11/1
- Suture Thread Spline Reconstruction from Endoscopic Images for Robotic Surgery with Reliability-driven Keypoint Detection2022/9/1
- Differentiable Robotic Manipulation of Deformable Rope-like Objects Using Compliant Position-based Dynamics2022/2/1
- Parameter Identification and Motion Control for Articulated Rigid Body Robots Using Differentiable Position-based Dynamics2022/1/1
- Simulated Data Generation Through Algorithmic Force Coefficient Estimation for AI-Based Robotic Projectile Launch Modeling2021/5/1
- Model-Predictive Control of Blood Suction for Surgical Hemostasis using Differentiable Fluid Simulations2021/2/1
- Real-to-Sim Registration of Deformable Soft Tissue with Position-Based Dynamics for Surgical Robot Autonomy2020/11/1
- Autonomous Robotic Suction to Clear the Surgical Field for Hemostasis using Image-based Blood Flow Detection2020/10/1
- A 2D Surgical Simulation Framework for Tool-Tissue Interaction2020/10/1
- The NVIDIA PilotNet Experiments2020/10/1
- Dynamically Constrained Motion Planning Networks for Non-Holonomic Robots2020/8/1