Tomáš Báča
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GNSS拒否環境における高度マップ勾配を用いたキロメートル級UAVナビゲーション：SPRIN-Dチャレンジ優勝システムGNSS拒否ナビゲーション2025/10/1
GNSSが使えない環境で、LiDARの局所高度マップと事前の地形高度マップを勾配テンプレートマッチングで照合し、パーティクルフィルタでオドメトリと融合することで、CPUのみでリアルタイムにキロメートル級の自律飛行を実現した機体搭載システム。
- 吊り下げペイロードを搭載したUAVの完全オンボード状態推定と軌道追従UAV/ペイロード制御2025/8/1
GNSSとIMUのみを用いて、ケーブルで吊り下げたペイロードの位置を推定し、モデル予測制御で追従する完全オンボードの枠組みを提案し、実機実験で有効性を示した。
- MAV群のコントローラを高速並列チューニングする手法：更新ゲインの分散戦略群制御2025/5/1
マイクロ航空機（MAV）の群れを、基本的なセンサーデータのみを用いてモデルフリーかつ時間決定論的にチューニングする手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- FlightForge：手続き型生成と自律性統合でUAV研究を進める高忠実度シミュレータUAVシミュレーション2025/2/1
手続き型生成で無限に近い環境を自動生成し、完全自律UAVシステムを統合したオープンソースUAVシミュレータFlightForgeを提案。既存シミュレータを超えるセンサ描画性能と長距離自律ナビゲーションを実証した。
- 実世界での俊敏なマルチロボットシステムに向けて：能動点滅マーカーの機上高速追跡による相対位置推定群制御2025/2/1
能動点滅マーカーを機上で高速追跡する手法を提案し、マルチロボットの相対位置推定と光通信を実現。屋外実験で従来法を上回る追跡密度・精度・計算効率を示した。
- モデル予測制御に基づく移動船上へのUAVの俊敏な着陸のための軌道生成制御/着陸2024/12/1
荒天下で移動する無人艇のデッキにマルチロータUAVを高精度に着陸させるため、モデル予測制御を用いて艇の状態予測を考慮した軌道を生成する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- UAVによる波浪の影響を受ける船舶の状態推定状態推定2024/10/1
UAVと無人表面艇（USV）の協調のため、波浪下のUSVの6自由度非線形モデルを構築し、複数センサ融合で状態推定と予測を行う手法を提案。実機実験で有効性を検証した。
- 小型単層コンプトンカメラを搭載した複数MAV群による複数の電離放射線源の自律位置推定群制御2024/10/1
44gの超軽量コンプトンカメラを小型ドローンに搭載し、複数機の測定を統合して複数のガンマ線源の位置をリアルタイムに推定する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。
- 荒天下でのUAV-USV協調：大波を含む厳しい海洋環境における追従と着陸UAV-USV協調2024/8/1
大波のある荒天下でUAVがUSVを追従・着艦できるよう、6自由度のUSV運動モデルとセンサ融合による状態推定・予測、軌道計画を統合した機上システムを提案し、実機で検証した。
- 自己位置推定型UAV群における高速な集団回避群制御2024/8/1
魚群や鳥群の集団行動に着想を得て、侵入物体からUAV群が機体搭載センサのみで分散的に高速・安全に回避する手法を提案し、数値評価した。
- UAVとUSVの協調による水上物体のテザー操作群制御2024/7/1
ドローンと無人ボートをテザーで物体に繋ぎ、MPCで協調制御して水上の物体を精密に操作する手法を提案した論文。
- 安全な空中ドローン迎撃に向けて：追跡と捕獲の戦略迎撃・追跡2024/5/1
ネットを搭載した飛行ロボットが非協力的なUAVを空中で自律迎撃するため、EPNという誘導法とIMMベースの新たな状態推定フィルタを提案し、シミュレーションで応答時間と迎撃成功率の向上を示した。
- On Onboard LiDAR-based Flying Object Detection2023/3/1
- System for multi-robotic exploration of underground environments CTU-CRAS-NORLAB in the DARPA Subterranean Challenge2021/10/1