Fernando Caballero
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 群衆を進む：社会的力動学を組み込んだ非線形MPCによる人間配慮型ロボットナビゲーションナビゲーション2026/7/1
社会的力モデルを予測モデルに組み込んだ非線形MPCフレームワークを提案し、人間の動きを予測しながら社会的規範に沿ったナビゲーションを実現した。
- 言語からナビゲーション目標へ：RGB-D知覚を用いた移動ロボットの意味的ナビゲーションのための視覚言語アプローチナビゲーション2026/7/1
自然言語の指示を解釈し、RGB-Dデータで対象物の位置を推定してナビゲーション目標を生成し、移動ロボットを目的地まで自律走行させるフレームワークを提案した。ROS 2ベースで、シミュレーションと実機で評価した。
- G-EDF-Loc: 3次元連続ガウス距離場による頑健な勾配ベース6DoF位置推定位置推定2026/4/1
ブロックスパースなガウス混合モデルで連続距離場を表現し、その解析勾配を用いたCPUベースのスキャン・マップ登録による頑健な6DoF位置推定手法を提案した。
- RCSを考慮した4Dレーダーのガウスモデリングとスキャンマッチングレーダー/スキャンマッチング2026/4/1
4Dミリ波レーダーの点群に対し、RCS情報をガウスモデルに組み込み、スキャンマッチングの精度向上を図った研究。
- 数値指標と主観評価の比較：社会的ロボットナビゲーションにおける人間中心ベンチマークの分析社会的ナビゲーション2025/10/1
社会的ナビゲーションの評価において、数値指標と人間によるアンケート評価の関係を分析し、人間の知覚と相関する指標の特定を試みた研究。
- 方向性ビットマスクを用いた高効率ボリュメトリックマッピングのためのTSDFマッピング2025/9/1
LiDAR点群を方向性ビットマスクでボクセル格子に融合し、解像度に依存せず一定時間で処理するCPU専用のTSDFマッピング手法を提案。
- CineWild: 野生動物ドキュメンタリー撮影のための芸術とロボティクスの倫理的融合ドローン制御2025/9/1
動物を驚かせずに映画的な映像を撮るため、モデル予測制御で飛行経路とカメラ設定を調整する自律ドローンフレームワークを提案。
- 電波によるマルチロボットオドメトリと相対位置推定相対位置推定2025/9/1
UWBとレーダー、IMU、車輪エンコーダを用いて地上ロボットに対する空中ロボットの相対位置を推定するシステムを提案し、SITLと実データで検証した。
- C-3TO: ニューラルESDF上での連続3次元軌道最適化軌道最適化2025/9/1
オンラインで学習したニューラルESDF上で5次多項式の滑らかな軌道を直接最適化し、障害物回避と動的実行可能性を両立する2段階非線形最適化フレームワークを提案した。
- HuNavSim 2.0: 人を意識したロボットナビゲーションのための拡張人間ナビゲーションシミュレータナビゲーション2025/7/1
ROS 2上で動作しGazeboやIsaac Simと連携できるオープンソースの人間ナビゲーションシミュレータの新版で、ビヘイビアツリーによる複雑な人間行動の生成機能を拡充した。
- テザー付きUAV-UGVマーシュピアルシステムによるGNSS拒否環境での長時間検査空陸協調/長時間運用2025/5/1
UGVが搭載する大容量バッテリーからテザー給電することで、GNSSが使えない環境でUAVの長時間自律検査を可能にする統合システムを開発し、実地実験で検証した。
- ガウスモデリングと多重仮説スキャンマッチングに基づく4Dレーダー慣性オドメトリオドメトリ/SLAM2024/12/1
4Dミリ波レーダーのスキャンを3Dガウスで要約表現し、その確率密度関数を活用した多重仮説レジストレーションで高精度なレーダー慣性オドメトリを実現した研究。
- 長さ可変の吊り下げテザーで接続された有袋類UAV-UGVシステムの物理シミュレーションsim2real2024/12/1
長さ調整可能な吊り下げテザーでUAVとUGVを接続したシステムの動力学を再現するシミュレータを開発し、実機実験との比較でその精度を検証した。
- 地上ロボットのための疎結合4Dレーダー慣性オドメトリオドメトリ2024/11/1
レーダーとIMUのみを用いた地上ロボットのオドメトリ推定において、スライディングウィンドウ付きグラフベース最適化と自己速度推定の改良により、NTU4DRadLMデータセットで既存手法を上回る精度を達成した。
- ARS548_ros: ROS向けARS 548 RDIレーダドライバセンサドライバ2024/4/1
77GHz長距離レーダARS 548 RDIのデータをROS/ROS2で扱えるようにするオープンソースドライバを開発し、物体の距離・速度・角度などの情報を可視化・解析可能にした。
- 強化学習による適応型ソーシャルフォースウィンドウプランナナビゲーション2024/4/1
深層強化学習でコスト関数の重みを動的に調整し、Dynamic Window ApproachとSocial Force Modelを組み合わせた社会性を考慮した移動ロボットナビゲーション手法を提案。
- FROG: A new people detection dataset for knee-high 2D range finders2023/6/1
- HuNavSim: A ROS 2 Human Navigation Simulator for Benchmarking Human-Aware Robot Navigation2023/5/1
- OG-SGG: Ontology-Guided Scene Graph Generation. A Case Study in Transfer Learning for Telepresence Robotics2022/2/1
- Autonomous Aerial Robot for High-Speed Search and Intercept Applications2021/12/1
- Skyeye Team at MBZIRC 2020: A team of aerial and ground robots for GPS-denied autonomous fire extinguishing in an urban building scenario2021/4/1
- DLL: Direct LIDAR Localization. A map-based localization approach for aerial robots2021/3/1
- Learning Human-Aware Path Planning with Fully Convolutional Networks2018/3/1