Marcello Chiaberge
収録論文 37本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 群衆を進む：社会的力動学を組み込んだ非線形MPCによる人間配慮型ロボットナビゲーションナビゲーション2026/7/1
社会的力モデルを予測モデルに組み込んだ非線形MPCフレームワークを提案し、人間の動きを予測しながら社会的規範に沿ったナビゲーションを実現した。
- リアプノフ監視型物理情報ニューラルネットワーク補正層を用いた劣駆動宇宙機のMPC制御宇宙機制御2026/6/1
劣駆動宇宙機の姿勢制御において、NMPCに物理情報ニューラルネットワークによる外乱推定とリアプノフ監視機構を組み合わせ、慣性不確かさや未モデル化結合に対する追従性能を向上させる階層的制御アーキテクチャを提案した。
- CAVERS: 自然鍾乳洞におけるマルチモーダルSLAMデータとモーションキャプチャによる真値SLAM/データセット2026/4/1
スペインの鍾乳洞で収集した、RGB-D・熱画像・LiDARを含むマルチモーダルSLAM用データセットを公開し、7つのSLAM/オドメトリ手法をベンチマークした。
- VinePT-Map: ブドウ園における自律ロボットのための頑健な支柱・幹セマンティックマッピングセマンティックマッピング/農業ロボット2026/3/1
ブドウ園の季節変動や見た目の類似に頑健な、幹と支柱をランドマークとしたセマンティックマップ構築手法を提案し、低コストセンサで長期的な自律走行を実現した。
- 物理情報ニューラルネットワークを用いたハイブリッドモデル予測制御による衛星姿勢制御制御/モデル予測制御2026/2/1
物理情報ニューラルネットワークで衛星姿勢ダイナミクスを学習し、モデル予測制御に組み込むことで追従性能とロバスト性を向上させた。
- 低コスト・高効率：マトリョーシカ表現学習によるブドウ園でのLiDAR位置認識位置認識2026/1/1
ブドウ園のような非構造環境での移動ロボットの位置認識を、低コスト・低解像度のスパースLiDAR入力とマトリョーシカ表現学習を用いた軽量深層学習手法MinkUNeXt-VINEで高精度かつリアルタイムに実現した。
- TEMPO-VINE: ブドウ園におけるローカリゼーションとマッピングのためのマルチテンポラルセンサフュージョンデータセットSLAM2025/12/1
ブドウ園でのSLAMや場所認識を評価するため、異なる価格帯のLiDAR、AHRS、RTK-GPS、カメラを組み合わせた初のマルチモーダル公共データセットを構築した。
- 数値指標と主観評価の比較：社会的ロボットナビゲーションにおける人間中心ベンチマークの分析社会的ナビゲーション2025/10/1
社会的ナビゲーションの評価において、数値指標と人間によるアンケート評価の関係を分析し、人間の知覚と相関する指標の特定を試みた研究。
- 社会的ヒューリスティックを学習する人間認識型経路計画経路計画2025/9/1
社会的なナビゲーションのための価値関数を学習し、ヒューリスティック探索に組み込むことで、列に並ぶといった社会的規範を守る経路計画を実現する手法を提案。
- 超広帯域UWBの新規性検出による適応型ロボット自己位置推定自己位置推定2025/5/1
半教師ありオートエンコーダでUWB測距の外れ値を検出し、拡張カルマンフィルタと組み合わせて屋内環境に適応するロボット自己位置推定手法を提案した。
- 果樹園・ぶどう園における自律ロボット剪定：レビュー農業ロボティクス2025/5/1
2014年から2024年までの果樹園・ぶどう園における自律ロボット剪定の研究をレビューし、機械視覚や制御戦略などの進展と課題をまとめた。
- 火星探査ローバーのための地形走行性解析ハイブリッドアーキテクチャ自律ナビゲーション2024/10/1
火星ローバーの自律走行に向けて、外観ベース(深層学習による意味分割と粗さ分類)と幾何ベースの手法を組み合わせた地形走行性解析アーキテクチャを提案し、ROS2アプリとして実装した。
- 人間を考慮した経路計画のための社会的コスト関数の学習ソーシャルナビゲーション2024/7/1
ロボットが列に並ぶ・会話中の集団の空間を尊重するといった、動きに依存しない社会的規範を単一モデルで学習し、従来の経路計画のコスト関数を適応させる手法を提案した。
- 衛星多変量時系列における故障検知のための自己教師ありタスク故障検知2024/7/1
物理情報を組み込んだReal NVPニューラルネットにセンサデータの並べ替えに基づく自己教師ありタスクを追加し、衛星の多変量時系列における故障検知性能を向上させた研究。
- 物理情報を組み込んだReal NVPによる衛星電力系統の故障検出故障検出2024/5/1
物理情報を損失に組み込んだReal NVPモデルで衛星の電力系統故障を検出し、GRUやオートエンコーダより高精度であることをNASAのデータセットで示した論文。
- 深層セマンティックセグメンテーションによる樹列間のGPS不要自律ナビゲーション自律ナビゲーション2024/4/1
樹冠が空を遮る果樹園でも、合成データのみで学習したセグメンテーションDNNにより、GPSなしでロボットを樹列に沿って誘導する手法を提案し、実環境で検証した。
- ブドウ園におけるGPS不要のマルチタスク自律ナビゲーションのための非線形モデル予測制御自律ナビゲーション2024/4/1
単一のRGB-Dカメラと非線形モデル予測制御を用いて、GPSが使えない密集したブドウ園でも列間を自律走行し、様々な作物間隔やタスクに対応する低コストなナビゲーションシステムを開発した。
- 強化学習による適応型ソーシャルフォースウィンドウプランナナビゲーション2024/4/1
深層強化学習でコスト関数の重みを動的に調整し、Dynamic Window ApproachとSocial Force Modelを組み合わせた社会性を考慮した移動ロボットナビゲーション手法を提案。
- 半教師あり新規性検出によるUWB誤差信号の高精度予測UWB測位2024/4/1
UWB測位の誤差を、正常環境で学習したオートエンコーダによる新規性検出で予測し、環境変化に対する信頼性を高める手法を提案した。
- Lavender Autonomous Navigation with Semantic Segmentation at the Edge2023/9/1
- Enhancing Navigation Benchmarking and Perception Data Generation for Row-based Crops in Simulation2023/6/1
- Autonomous Navigation in Rows of Trees and High Crops with Deep Semantic Segmentation2023/4/1
- Online Learning of Wheel Odometry Correction for Mobile Robots with Attention-based Neural Network2023/3/1
- PIC4rl-gym: a ROS2 modular framework for Robots Autonomous Navigation with Deep Reinforcement Learning2022/11/1
- Deep Instance Segmentation and Visual Servoing to Play Jenga with a Cost-Effective Robotic System2022/11/1
- RL-DWA Omnidirectional Motion Planning for Person Following in Domestic Assistance and Monitoring2022/11/1
- Ultra-low-power Range Error Mitigation for Ultra-wideband Precise Localization2022/9/1
- Generative Adversarial Super-Resolution at the Edge with Knowledge Distillation2022/9/1
- Waypoint Generation in Row-based Crops with Deep Learning and Contrastive Clustering2022/6/1
- Position-Agnostic Autonomous Navigation in Vineyards with Deep Reinforcement Learning2022/6/1
- A Deep Learning Driven Algorithmic Pipeline for Autonomous Navigation in Row-Based Crops2021/12/1
- Marvin: an Innovative Omni-Directional Robotic Assistant for Domestic Environments2021/12/1
- Deep Semantic Segmentation at the Edge for Autonomous Navigation in Vineyard Rows2021/7/1
- Robust Ultra-wideband Range Error Mitigation with Deep Learning at the Edge2020/11/1
- Indoor Point-to-Point Navigation with Deep Reinforcement Learning and Ultra-wideband2020/11/1
- DeepWay: a Deep Learning Waypoint Estimator for Global Path Generation2020/10/1
- A Cost-Effective Person-Following System for Assistive Unmanned Vehicles with Deep Learning at the Edge2020/8/1